市場(chǎng)應(yīng)用背景

　　PCB上的元器件(如電解電容、插件式水泥電阻、扼流圈等)在傳輸和安裝過(guò)程中會(huì)受到機(jī)械應(yīng)力產(chǎn)生振動(dòng)，導(dǎo)致元器件松動(dòng)、針腳斷裂或脫落等問(wèn)題。

　　用戶采用焊接、螺栓或鉚接等傳統(tǒng)連接工藝難以保證PCB上元器件的牢固連接，因此引入了點(diǎn)膠加固工藝，通過(guò)在元器件底部或側(cè)部打膠，使固定膠填充在元器件與PCB表面的孔隙中，從而穩(wěn)固黏合連接，抑制元器件晃動(dòng)，防止針腳斷裂或脫落，避免短路等異?，F(xiàn)象，確保設(shè)備正常運(yùn)行，延長(zhǎng)使用壽命。

　　傳統(tǒng)PCB元器件點(diǎn)膠加固方案的局限性:

　　目前市面上常規(guī)手動(dòng)和普通點(diǎn)膠機(jī)無(wú)法保證量產(chǎn)時(shí)的產(chǎn)量穩(wěn)定，滿足不了PCB對(duì)元器件快速、精準(zhǔn)地進(jìn)行點(diǎn)膠加固的需求，產(chǎn)量和品質(zhì)得不到保證。

　　手動(dòng)點(diǎn)膠的膠量控制不精準(zhǔn)，會(huì)導(dǎo)致元器件加固效果差或散熱不良。

　　普通點(diǎn)膠機(jī)在應(yīng)對(duì)不同規(guī)格的產(chǎn)品時(shí)，操作靈活性差且治具需頻繁更換，影響生產(chǎn)效率。同時(shí)PCB上形狀各異的元器件，普通點(diǎn)膠機(jī)難以調(diào)整模組點(diǎn)膠姿態(tài)去滿足底部和側(cè)部旋轉(zhuǎn)的點(diǎn)膠需求，導(dǎo)致加固效果不佳。

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)解決方案:

　　應(yīng)市場(chǎng)需求，正運(yùn)動(dòng)推出了基于機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)的PCB同步跟隨視覺點(diǎn)膠解決方案，實(shí)現(xiàn)了視覺與運(yùn)動(dòng)控制的一體化集成。

　　可應(yīng)用于不同規(guī)格PCB上元器件的黏合加固環(huán)節(jié)中。通過(guò)XYZ+R軸聯(lián)動(dòng)+皮帶控制，實(shí)現(xiàn)了不停線、旋轉(zhuǎn)的點(diǎn)膠操作。內(nèi)置視覺定位功能，自動(dòng)識(shí)別傳送帶上PCB元器件的位置和方向，實(shí)時(shí)調(diào)整點(diǎn)膠頭的工作姿態(tài)，確保膠水均勻、準(zhǔn)確地覆蓋在需要加固的部位。

　　方案支持高速PSO、PWM、路徑規(guī)劃、多軸同步跟隨等功能，確保點(diǎn)膠軌跡平滑，膠點(diǎn)輸出穩(wěn)定和多種點(diǎn)膠工藝，用戶可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求，快速調(diào)整點(diǎn)膠參數(shù)，簡(jiǎn)化工作流程，提升整線的生產(chǎn)速度和產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。

　　01、機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)在PCB跟隨點(diǎn)膠上的應(yīng)用

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)同步跟隨視覺點(diǎn)膠方案設(shè)計(jì)

　　20DI：接原點(diǎn)、限位等傳感器，以及開關(guān)信號(hào)、編碼器等;

　　20DO：高速輸出口接工業(yè)相機(jī)的硬觸發(fā)輸入和點(diǎn)膠閥;

　　EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，控制X、Y、Z、R軸運(yùn)動(dòng);

　　4路單端脈沖輸出：接脈沖驅(qū)動(dòng)器，控制傳送帶;

　　RS232通訊接口：接光源控制器;

　　EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持GIGE協(xié)議的面陣相機(jī)，實(shí)現(xiàn)視覺定位應(yīng)用。

　　運(yùn)動(dòng)控制與機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)過(guò)程

　　(1)機(jī)器視覺

　　主要使用了模板匹配功能，通過(guò)視覺對(duì)皮帶線上拍攝范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，可以通過(guò)預(yù)先設(shè)定的特征，如形狀、尺寸、Mark點(diǎn)等來(lái)實(shí)現(xiàn)，最后獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡，便于產(chǎn)品到達(dá)加工區(qū)域，點(diǎn)膠頭進(jìn)行逐個(gè)產(chǎn)品點(diǎn)膠加工。

　　(2)運(yùn)動(dòng)控制

　　通過(guò)計(jì)算分析編碼器位置，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)產(chǎn)品在皮帶線上的運(yùn)行速度，進(jìn)行坐標(biāo)偏移計(jì)算，動(dòng)態(tài)調(diào)整點(diǎn)膠頭的位置，這樣產(chǎn)品移動(dòng)時(shí)也能確定點(diǎn)膠位置。

　　再通過(guò)PSO和PWM功能精準(zhǔn)控制點(diǎn)膠過(guò)程，PSO控制點(diǎn)膠等間距輸出周期，PWM調(diào)節(jié)膠水的流量，確保在拐角處不會(huì)出現(xiàn)膠水堆積現(xiàn)象，保證了點(diǎn)膠的均勻性。最后，通過(guò)位置同步跟隨功能，系統(tǒng)能夠持續(xù)調(diào)整點(diǎn)膠頭的位置，以同步于皮帶線上產(chǎn)品的實(shí)時(shí)軌跡位置。即使在生產(chǎn)線速度變化的情況下，也能保持高品質(zhì)的點(diǎn)膠效果。

　　同步跟隨視覺點(diǎn)膠工藝流程

　　方案核心優(yōu)勢(shì)

　　視覺定位：通過(guò)相機(jī)實(shí)時(shí)定位流水線上PCB元器件的位置和角度，在任意擺放進(jìn)料的情況下，機(jī)械也能自動(dòng)糾正加工軌跡路徑;

　　針頭旋轉(zhuǎn)：通過(guò)四軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制算法，使得針頭自動(dòng)傾斜旋轉(zhuǎn)匹配合適點(diǎn)膠角度，合理規(guī)避PCB上的元件干涉，確保點(diǎn)膠過(guò)程順暢;

　　智能排膠加工：無(wú)需中斷加工，當(dāng)檢測(cè)到無(wú)料時(shí)，設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行排膠動(dòng)作，有料恢復(fù)正常運(yùn)行，保證生產(chǎn)連續(xù)性，減少停機(jī)時(shí)間;

　　精準(zhǔn)稱重：去稱重點(diǎn)位，定點(diǎn)模擬程序進(jìn)行出膠動(dòng)作，精確計(jì)算膠水重量，保持每個(gè)產(chǎn)品的出膠一致性，提升產(chǎn)品質(zhì)量;

　　匹配流水線速度：根據(jù)點(diǎn)膠速度自動(dòng)調(diào)節(jié)皮帶線速度，實(shí)現(xiàn)多位置、高自由度的點(diǎn)膠作業(yè)，靈活適應(yīng)生產(chǎn)節(jié)奏;

　　皮帶智能啟停加工：在針頭到限位前停止皮帶，完成加工后再啟動(dòng)，防止設(shè)備撞機(jī);

　　皮帶角度校正：對(duì)皮帶擺放角度偏移校準(zhǔn)，自動(dòng)補(bǔ)償XYZ位置，實(shí)現(xiàn)同步跟隨，確保點(diǎn)膠位置準(zhǔn)確。

　　解決方案硬件配置

　　02、機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)VPLC7系列

　　基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺運(yùn)動(dòng)控制器，跨平臺(tái)部署，支持脫機(jī)運(yùn)行，內(nèi)置豐富的視覺和運(yùn)動(dòng)控制功能，大幅簡(jiǎn)化配置流程。核內(nèi)數(shù)據(jù)交互速度快，顯著降低時(shí)間和成本投入，提高項(xiàng)目實(shí)施效率。

　　安裝與拆卸過(guò)程便捷，占地空間小，能與其他控制單元部件(如伺服驅(qū)動(dòng)器、傳感器、編碼器、控制閥等)和MES系統(tǒng)無(wú)縫集成。提供一體化開放式IPC形態(tài)的實(shí)時(shí)軟控制器/軟PLC集成的機(jī)器視覺+運(yùn)動(dòng)控制解決方案。

　　可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制(脈沖+EtherCAT總線)，EtherCAT周期最快可達(dá)250us;

　　支持多種通訊接口，方便客戶集成現(xiàn)有系統(tǒng)中;搭載MotionRT7，內(nèi)核交互，指令調(diào)用快至us級(jí)，支持第三方視覺軟件;

　　多核并行運(yùn)算，能夠高效處理運(yùn)動(dòng)控制，機(jī)器視覺等自動(dòng)化設(shè)備核心任務(wù);

　　板載20路通用輸入(其中10路為高速輸入)，20路高速輸出;

　　支持EtherCAT冗余功能，解決單點(diǎn)故障停機(jī)，自動(dòng)診斷并持續(xù)運(yùn)行，增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性，簡(jiǎn)化維護(hù)工作。

　　03、提供易用的可視化視覺點(diǎn)膠開發(fā)調(diào)試軟件

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)通過(guò)不斷深化擴(kuò)展VPLC系列視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)在點(diǎn)膠行業(yè)的應(yīng)用，為用戶提供了簡(jiǎn)單易用的視覺點(diǎn)膠開發(fā)調(diào)試軟件。

　　軟件結(jié)合豐富的視覺、運(yùn)動(dòng)控制功能，只需進(jìn)行簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置，即可構(gòu)建視覺點(diǎn)膠項(xiàng)目程序，可大幅縮短項(xiàng)目開發(fā)周期，降低開發(fā)成本，可滿足不同產(chǎn)品不同工藝需求。

　　適用于點(diǎn)、線、灌封、填充、底部填充、封裝、噴射等多種點(diǎn)膠應(yīng)用場(chǎng)景。

　　視覺點(diǎn)膠開發(fā)調(diào)試軟件功能

　　功能齊全

　　支持點(diǎn)膠軌跡打點(diǎn)、線、圓、弧、連續(xù)線段、陣列、提前開關(guān)膠、手動(dòng)示教、相機(jī)示教、點(diǎn)膠工藝功能。

　　機(jī)器視覺糾偏

　　產(chǎn)品任意位置和角度擺放，視覺自動(dòng)識(shí)別并完成點(diǎn)膠、噴膠等作業(yè)。

　　操作界面友好功能齊全

　　調(diào)試編程操作簡(jiǎn)單便捷，支持在視覺圖像上進(jìn)行示教和點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。