EIO24088-V2及EIO16084擴(kuò)展模塊配合正運(yùn)動(dòng)的主站控制器的使用分為三步。第一步：進(jìn)行硬件接線;第二步：總線初始化建立EtherCAT通訊連接，初始化中需要對(duì)擴(kuò)展的軸資源和IO資源的進(jìn)行映射防止與控制器的資源產(chǎn)生沖突;第三步：通過(guò)相應(yīng)指令讀寫IO及控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

　　今天正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下EIO24088-V2及EIO16084如何用RTSys總線進(jìn)行配置和使用。

　　·EIO24088-V2擴(kuò)展模塊硬件介紹·

　　EIO24088-V2總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時(shí)候，控制器可通過(guò)EtherCAT總線連接多個(gè)EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?？刂破骺赏ㄟ^(guò)映射編號(hào)直接訪問(wèn)EIO24088-V2的IO資源和軸資源。

　　·支持8個(gè)脈沖軸進(jìn)行擴(kuò)展;

　　·支持?jǐn)U展24路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個(gè)脈沖軸另外各有1路數(shù)字量輸入和1路數(shù)字量輸出可供配置;

　　·脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖輸出;

　　·每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;

　　·脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA，可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。

　　應(yīng)用框圖如下所示：

　　·EIO16084擴(kuò)展模塊硬件介紹·

　　EIO16084總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時(shí)候，控制器可通過(guò)EtherCAT總線連接多個(gè)EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?？刂破骺赏ㄟ^(guò)映射編號(hào)直接訪問(wèn)EIO16084的IO資源和軸資源。

　　· 支持4個(gè)脈沖軸擴(kuò)展;

　　· 支持?jǐn)U展16路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個(gè)脈沖軸另外各有2路數(shù)字量輸入和2路數(shù)字量輸入可供配置;

　　· 脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖;

　　· 每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;

　　· 脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA，可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。

　　應(yīng)用框圖如下所示：

　　一、接口說(shuō)明

　　1、EtherCAT總線通訊接口的接線EIO24088-V2帶兩個(gè)EtherCAT總線接口，接線時(shí)注意EtherCAT IN連接主控制器或上級(jí)模塊，EtherCAT OUT連接下一級(jí)擴(kuò)展板，IN和OUT口不可混用。

　　2、通用輸入口EIO24088-V2帶24個(gè)通用輸入口，輸入口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號(hào)才能通過(guò)控制器端操作。通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下，輸入口參數(shù)參見下表。通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖：

　　輸入口參數(shù)說(shuō)明：

　　3、通用輸出口EIO24088-V2帶8個(gè)通用輸出口，輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號(hào)后才能通過(guò)控制器端操作(NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出)。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下，輸出口參數(shù)參見下表。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖：

　　輸出口參數(shù)說(shuō)明：

　　4、軸接口EIO24088-V2的軸接口有8個(gè)，采用DB26針腳，軸接口包含差分脈沖輸入信號(hào)和差分編碼器輸入信號(hào)，同時(shí)有一路通用輸入口和一路通用輸出口(EIO16084有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號(hào))。針腳定義說(shuō)明：

　　可以通過(guò)數(shù)據(jù)字典中的6013h配置EIO擴(kuò)展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控制器來(lái)操作。

　　二、總線接線參考

　　EIO24088-V2擴(kuò)展模塊接線規(guī)則：EIO24088-V2可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點(diǎn)。

　　EIO24088-V2為總線上的一個(gè)設(shè)備節(jié)點(diǎn)，可接入8個(gè)脈沖型驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號(hào)，并且遵從總線上的驅(qū)動(dòng)器編號(hào)規(guī)則，需要進(jìn)行軸映射。

　　驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口，直接通過(guò)主控制器的OP指令來(lái)使能，或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6013h中的BIT8為1后為即可自動(dòng)使能，主控制器無(wú)法直接控制對(duì)應(yīng)的輸出口來(lái)使能，只需WDOG置1及對(duì)應(yīng)軸的AXIS_ENABLE置1即可。

　　注意：軸擴(kuò)展模塊的使用個(gè)數(shù)不是無(wú)限制的，參考控制器可擴(kuò)展的最大軸數(shù)。

　　ZMC432-V2本體有6個(gè)脈沖軸，通過(guò)EtherCAT擴(kuò)展了節(jié)點(diǎn)0、1、2、3四個(gè)總線軸，節(jié)點(diǎn)4八個(gè)總線轉(zhuǎn)脈沖軸。擴(kuò)展軸上的AXIS0-7(對(duì)應(yīng)下圖中驅(qū)動(dòng)器編號(hào)4-11)分別手動(dòng)映射為軸號(hào)10-17。控制器、EIO擴(kuò)展模塊和驅(qū)動(dòng)器的接線參考如下圖：

　　涉及的總線相關(guān)指令參數(shù)概念如下：

　　1、槽位號(hào)(slot)

　　槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，缺省為0。當(dāng)控制器上有多個(gè)總線接口時(shí)，在線命令發(fā)送?*SLOT查看。

　　運(yùn)動(dòng)控制器支持單總線時(shí)，槽位號(hào)為0。

　　支持雙總線時(shí)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0，RTEX總線槽位號(hào)為1。

　　2、設(shè)備號(hào)(node)

　　設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過(guò)NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

　　3、驅(qū)動(dòng)器編號(hào)

　　控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。

　　驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略。

　　三、擴(kuò)展資源映射方法

　　EIO24088-V2或EIO16084擴(kuò)展模塊上有兩類資源需要映射，軸資源和IO資源。1、IO映射控制器上程序只需通過(guò)IO編號(hào)就可以訪問(wèn)到擴(kuò)展模塊上的資源，EtherCAT總線擴(kuò)展模塊IO編號(hào)通過(guò)總線指令NODE_IO來(lái)設(shè)置，同時(shí)配置輸入和輸出。IO映射時(shí)先查看控制器自身的最大IO編號(hào)(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。若擴(kuò)展的IO與控制器自身IO編號(hào)重合，二者將同時(shí)起作用，所以IO映射的映射的編號(hào)在整個(gè)控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。IO映射語(yǔ)法：NODE_IO(slot,node)=iobaseslot：槽位號(hào)，0-缺省node：設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始iobase：映射IO起始編號(hào)，設(shè)置結(jié)果只會(huì)是8的倍數(shù)示例：

　　·

　　NODE_IO(0,0)=32 '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的IO起始編號(hào)為32

　　若設(shè)備0為EIO24088-V2，按如上語(yǔ)法配置后，起始編號(hào)映射為32，該擴(kuò)展模塊上的輸入編號(hào)為外部自帶的24點(diǎn)+軸接口通用輸入8點(diǎn)，一共32點(diǎn)，范圍32-63，輸出編號(hào)為外部的8點(diǎn)+軸接口通用輸出8點(diǎn)，共16點(diǎn)，范圍32-47。

　　2、軸映射

　　擴(kuò)展模塊的軸使用前需要使用“AXIS_ADDRESS”指令映射軸號(hào)，軸映射也需要注意整個(gè)系統(tǒng)的軸號(hào)不得重復(fù)。EIO系列擴(kuò)展軸的映射與總線驅(qū)動(dòng)器的軸映射語(yǔ)法相同。軸映射語(yǔ)法：

　　AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1

　　示例：

　　·

　　AXIS_ADDRESS(0)=(0<<16)+0+1 'EtherCAT總線上的第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0，綁定為軸0AXIS_ADDRESS(1)=(0<<16)+1+1 'EtherCAT總線上的第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸1

　　若第一個(gè)節(jié)點(diǎn)是EIO24088-V2，那么這里的驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0對(duì)應(yīng)連接在EIO24088-V2上的第一個(gè)總線轉(zhuǎn)脈沖型驅(qū)動(dòng)器。

　　四、總線初始化

　　EIO24088-V2擴(kuò)展模塊需要經(jīng)過(guò)總線初始化之后才能使用，下圖為總線初始化流程。

　　進(jìn)行總線初始化有兩種方式：

　　? 通過(guò)正運(yùn)動(dòng)提供的總線初始化腳本進(jìn)行初始化

　　? 找到RTSys的工程設(shè)置，打開啟動(dòng)軸配置及EtherCAT配置自行配置

　　先給大家介紹的是第一種通過(guò)總線初始化腳本進(jìn)行總線初始化，此初始化程序可用來(lái)初始化EtherCAT驅(qū)動(dòng)器和EtherCAT總線擴(kuò)展模塊，建立通訊連接(通用模板，適用于多種品牌的驅(qū)動(dòng)器)，可找正運(yùn)動(dòng)廠商提供。

　　1、在RTSys或ZDevelop中新建一個(gè)工程

　　2、把總線初始化腳本添加至工程

　　3、設(shè)置初始化腳本的任務(wù)號(hào)

　　4、設(shè)置本地脈沖軸數(shù)和起始編號(hào)及總線軸的起始編號(hào)，不使用本地脈沖軸只使用總線軸可使用默認(rèn)配置(可根據(jù)實(shí)際使用情況修改參數(shù))，演示時(shí)使用了六個(gè)本地脈沖軸，ECAT總線連接了一個(gè)EIO24088-V2及兩個(gè)松下的驅(qū)動(dòng)器及一個(gè)臺(tái)達(dá)的驅(qū)動(dòng)器。

　　5、總線初始化模板程序：

　　·

　　'控制器最大軸數(shù)TABLE(0)= SYS_ZFEATURE(0)GLOBAL CONST ControlMaxAxis = TABLE(0)'支持電機(jī)個(gè)數(shù)TABLE(0)= SYS_ZFEATURE(1)GLOBAL CONST RealAxisMax = TABLE(0)'槽位號(hào)，(單總線控制器缺省0，具體查看硬件手冊(cè))GLOBAL CONST Bus_Slot = 0'本地脈沖軸起始編號(hào)GLOBAL CONST LocalAxis_Start = 11'本地脈沖軸軸數(shù)量GLOBAL CONST LocalAxis_Num = 2'總線軸起始編號(hào)GLOBAL CONST BusAxis_Start = 0'總線驅(qū)動(dòng)器起始IOSGLOBAL CONST BusStaraIoNum=128'總線初始化狀態(tài) -1--未進(jìn)行 0--初始化錯(cuò)誤 1--初始化完成GLOBAL ECAT_InitEnableECAT_InitEnable = -1'延遲3秒，等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)DELAY(3000)'? "總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"ECAT_Init() '調(diào)用初始化函數(shù)DIM ScanNum'如果沒有掃描到在掃描4次IF ECAT_InitEnable<>1 THEN FOR ScanNum=0 to 3 ECAT_Init() '調(diào)用初始化函數(shù) IF ECAT_InitEnable=1 THEN EXIT FOR NEXTENDIF END'/*************************************************************'Description: //總線軸初始化'Input: //'Input: //'Input: //'Output: // ECAT_InitEnable=ON -->初始化完成標(biāo)志'Return: // '*************************************************************/GLOBAL SUB ECAT_Init() LOCAL NodeSum_Num ,BusAxis_Num ,NodeAxis_Num '設(shè)備總數(shù)、總線軸總數(shù)、每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的電機(jī)數(shù) LOCAL Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias '驅(qū)動(dòng)廠商編號(hào)、驅(qū)動(dòng)設(shè)備編號(hào)、驅(qū)動(dòng)設(shè)備撥碼ID local i,j ? "總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us" RAPIDSTOP(2) '初始化還原軸類型 FOR i = 0 TO ControlMaxAxis - 1 AXIS_ADDRESS(i) = 0 AXIS_ENABLE(i) = 0 ATYPE(i) = 0 WAIT IDLE(i) NEXT '本地軸重新映射 FOR i=0 TO LocalAxis_Num -1 AXIS_ADDRESS(LocalAxis_Start+i)= (-1<<16) + i '將本地軸0-->i映射到軸20-->20+i ATYPE(LocalAxis_Start+i)=0 '軸類型 NEXT ECAT_InitEnable = -1 SYSTEM_ZSET = SYSTEM_ZSET OR 128 '掃描總線驅(qū)動(dòng)器 FOR i=0 to 3 SLOT_STOP(Bus_Slot) DELAY(200) SLOT_SCAN(Bus_Slot) IF NODE_COUNT(Bus_Slot) THEN EXIT FOR DELAY(1000) NEXT IF RETURN THEN NodeSum_Num = NODE_COUNT(Bus_Slot) ? "總線掃描成功，連接設(shè)備數(shù)：",NodeSum_Num '總線軸總數(shù)，從0開始計(jì)數(shù) BusAxis_Num = 0 FOR i = 0 TO NodeSum_Num - 1 NodeAxis_Num = NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i) '讀取設(shè)備電機(jī)數(shù) Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,i,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商 Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,i,1) '讀取設(shè)備編號(hào) Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,i,3) '讀取設(shè)備撥碼ID '軸設(shè)置 FOR j = 0 TO NodeAxis_Num - 1 AXIS_ADDRESS(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = BusAxis_Num + 1 '映射軸號(hào) ATYPE(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = 65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 詳細(xì)參照AXISSTATUS DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = 0 '驅(qū)動(dòng)器PDO設(shè)置,驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)設(shè)置-- -1 位置模式--0 速度模式--20+ 力矩模式--30+ DISABLE_GROUP(BusAxis_Num+BusAxis_Start) '每軸單獨(dú)分組 IF DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)=4 OR DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)=5 THEN '設(shè)置總線驅(qū)動(dòng)器的起始IO地址 DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start) = BusStaraIoNum+8*(BusAxis_Num+BusAxis_Start) '設(shè)置負(fù)限位 REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start) INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start),ON) '設(shè)置正限位 FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+1 INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+1,ON) '設(shè)置原點(diǎn) DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+2 INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+2,ON) ELSEIF DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)<4 THEN IF REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN '取消設(shè)置負(fù)限位 REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1 ENDIF IF FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN '取消設(shè)置正限位 FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1 ENDIF IF DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN '取消設(shè)置原點(diǎn) DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1 ENDIF ENDIF BusAxis_Num = BusAxis_Num + 1 '總線軸計(jì)數(shù)+1 NEXT '正運(yùn)動(dòng)24088總線轉(zhuǎn)脈沖擴(kuò)展軸 IF Drive_Vender = $41B AND Drive_Device = $1ab0 THEN local k for k=0 to 7 SDO_WRITE(Bus_Slot,i,$6011+k*$800,0,5,7) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸ATYPE類型 SDO_WRITE(Bus_Slot,i,$6012+k*$800,0,6,0) '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式 NODE_IO(Bus_Slot,i) = 32 + 32*i '設(shè)置24088上IO的起始映射地址 next ENDIF NEXT ? "軸掃描映射完成，連接總線軸數(shù)：",BusAxis_Num DELAY(100) SLOT_START(Bus_Slot) WA(3000) ' 延遲3秒，等待驅(qū)動(dòng)器時(shí)鐘同步，不同驅(qū)動(dòng)器時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí) IF RETURN THEN ? "開始清除驅(qū)動(dòng)器報(bào)警" FOR i = BusAxis_Start TO BusAxis_Start + BusAxis_Num - 1 BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) WA(10) DRIVE_CONTROLWORD(i) = 128 ' 伺服錯(cuò)誤清除 WA(10) DRIVE_CONTROLWORD(i)=6 ' 伺服shutdown WA(10) 'DRIVE_CONTROLWORD(i)=7 ' 伺服disable voltage 'WA(10) DRIVE_CONTROLWORD(i)=15 ' 伺服fault reset WA(10) NEXT DELAY(100) ? "控制器報(bào)警清除完成" DATUM(0) ' 清除所有軸的錯(cuò)誤狀態(tài)。 DELAY(1000) ?"開始伺服使能" WDOG = 1 FOR i = BusAxis_Start TO BusAxis_Start + BusAxis_Num - 1 AXIS_ENABLE(i) = 1 NEXT ?"伺服使能完成" ECAT_InitEnable = 1 ELSE ?"總線開啟失敗" ECAT_InitEnable = 0 ENDIF ELSE ?"總線掃描失敗" ECAT_InitEnable = 0 ENDIFENDSUB

　　參考配置采用控制器依次連接一個(gè)EIO24088-V2擴(kuò)展模塊和兩個(gè)松下及一個(gè)臺(tái)達(dá)的EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，采用以上初始化程序，成功建立通訊連接，控制器狀態(tài)窗口顯示當(dāng)前掃描連接的節(jié)點(diǎn)情況?？偩€上的主站為控制器，控制器連接的第一個(gè)從站設(shè)備為EIO24088-V2擴(kuò)展模塊，第二個(gè)、第三個(gè)和第四個(gè)從站設(shè)備為EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，可使用控制器的本地脈沖軸接口。總線上的驅(qū)動(dòng)設(shè)備映射軸號(hào)從0開始，EIO24088-V2擴(kuò)展模塊的AXIS 0-7接口上的脈沖驅(qū)動(dòng)器映射為軸號(hào)0-7，三個(gè)EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器映射為軸號(hào)8-10，本地軸從11開始，EIO24088-V2擴(kuò)展模塊的IO編號(hào)起始為32。

　　注意：映射的軸號(hào)和IO編號(hào)整個(gè)控制系統(tǒng)中不得重復(fù)，根據(jù)具體情況去選擇編號(hào)。

　　接下來(lái)給大家介紹第二種總線初始化配置的方法，通過(guò)RTSys的工程設(shè)置自行配置總線初始化腳本。

　　1、在RTSys中新建一個(gè)工程

　　2、打開EtherCAT配置。在工程視圖右鍵選擇工程設(shè)置，勾選軸配置及EtherCAT配置

　　3、掃描出要配置的總線節(jié)點(diǎn)

　　4、自行配置軸號(hào)及類型

　　(1)雙擊控制器打開控制器配置界面;

　　(2)選擇需要使用的本地脈沖軸數(shù)(此演示選擇兩個(gè)本地脈沖軸);

　　(3)給本地脈沖軸重映射軸號(hào);

　　(4)選擇本地脈沖軸的軸類型，根據(jù)使用情況自行選擇;

　　(5)對(duì)EtherCAT掃描到的總線軸進(jìn)行軸號(hào)映射;

　　(6)設(shè)置軸類型;

　　(7)根據(jù)使用情況選擇65/66/67(不同軸類型所需的PDO列表不同);

　　(8)點(diǎn)擊應(yīng)用自動(dòng)生成Startup.bas總線配置文件。

　　此演示配置了兩個(gè)本地脈沖軸(軸號(hào)重映射成11，12)，EIO24088-V2的八個(gè)總線轉(zhuǎn)脈沖軸(軸號(hào)映射成0-7)，兩個(gè)松下總線伺服驅(qū)動(dòng)器及一個(gè)高創(chuàng)總線伺服驅(qū)動(dòng)器(軸號(hào)映射成8-10)。

　　5、進(jìn)行PDO設(shè)置，根據(jù)需求選擇

　　(1)選擇需要配置的節(jié)點(diǎn)(此演示是選擇EIO24088-V2);

　　(2)選擇需要配置的軸(八個(gè)軸都需要配置);

　　(3)進(jìn)行PDO設(shè)置(選擇0即可);

　　(4)所有軸都配置完后點(diǎn)擊應(yīng)用保存配置。

　　在幫助文檔中可查詢各PDO設(shè)置的數(shù)據(jù)字典詳情，根據(jù)需求自行選擇。

　　6、把配置好的Startup.bas下載進(jìn)控制器進(jìn)行總線初始化

　　五、通過(guò)RTSys測(cè)試擴(kuò)展的資源

　　1、測(cè)試IO資源在沒有IO設(shè)備的情況下，我們可以通過(guò)OUT和IN端口直接相連判斷IO的響應(yīng)情況，如下圖，測(cè)試EIO擴(kuò)展模塊的IO配置，將EIO的OUT2(映射編號(hào)34)端子連接到EIO24088-V2的IN8(映射編號(hào)40)上，操作OP(34)可見輸入口40收到信號(hào)。

　　測(cè)試IO資源也可通過(guò)打開工程設(shè)置的EtherCAT配置測(cè)試總線擴(kuò)展模塊的IO資源。

       (1)打開EIO24088-V2的界面;

       (2)打開EIO24088-V2的輸入輸出口;

       (3)將總線擴(kuò)展EIO24088-V2上的OUT2和IN7相連，把OUT2打開后IN7也被置1說(shuō)明IO正常。

　　2、測(cè)試脈沖軸

　　首先將對(duì)要測(cè)試的脈沖軸進(jìn)行映射(初始化中已映射不需要)，如測(cè)試EIO24088-V2的軸1。

　　·

　　AXIS_ADDRESS(7)=(0<<16)+1+1 'EtherCAT總線上的第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸7

　　擴(kuò)展模塊的DRIVE_PROFILE配置為0，ATYPE設(shè)為65，但由于擴(kuò)展是總線轉(zhuǎn)脈沖型驅(qū)動(dòng)器，軸類型并不是65，真實(shí)軸類型的配置使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置。

　　SDO指令配置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)：

　　例如：擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型設(shè)置通過(guò)數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置，(參考下表的參數(shù)，按軸號(hào)依次設(shè)置，第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器加800h，其他參數(shù)同理)。

　　(1)輸入輸出：

　　(2)第一個(gè)擴(kuò)展模塊上第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器：

　　數(shù)據(jù)字典讀取語(yǔ)法：

　　SDO_READ (槽位號(hào), 設(shè)備編號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)TABLE位置)

　　SDO_READ_AXIS (軸號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)TABLE位置)

　　數(shù)據(jù)字典寫入語(yǔ)法：

　　SDO_WRITE (槽位號(hào), 設(shè)備編號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)

　　SDO_WRITE_AXIS (軸號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)

　　數(shù)據(jù)字典讀寫示例：

　　讀寫處于節(jié)點(diǎn)0的EIO24088-V2的軸1的軸類型。

　　·

　　SDO_WRITE(0, 0, $6011 + 1 * $800, 0, 5, 7) '設(shè)置EIO24088-V2的軸1的軸類型為7SDO_READ(0, 0, $6011 + 1 * $800, 0, 5, -1) '將軸1的軸類型數(shù)據(jù)打印出來(lái)

　　確認(rèn)好軸類型、脈沖模式，測(cè)試時(shí)先將UNITS(脈沖當(dāng)量)、SPEED(運(yùn)行速度)、ACCEL(加速度)、DECEL(減速度)設(shè)置小一些保證安全，若設(shè)置為自動(dòng)使能(通過(guò)6013H的BIT8設(shè)置)檢查軸使能(AXIS_ENABLE)是否置1，手動(dòng)使能則需軸使能(AXIS_ENABLE)及對(duì)應(yīng)軸使能輸出口置1。

　　發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令看電機(jī)是否正常運(yùn)動(dòng)(看DPOS和MPOS是否變化)，后續(xù)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)1mm或轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)填入U(xiǎn)NITS，此時(shí)MOVE(1)即為移動(dòng)1mm或轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，SPEED的單位為mm/s或r/s。

　　注意：如果手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)軸不移動(dòng)但DPOS(指令位置)與MPOS(編碼器反饋位置)在變化說(shuō)明軸有移動(dòng)但移動(dòng)距離太短肉眼看不出來(lái)，可適當(dāng)增加UNITS后再移動(dòng)。如果出現(xiàn)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)軸只能向一個(gè)方向移動(dòng)則需檢查驅(qū)動(dòng)器的軸類型及脈沖模式(通過(guò)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)或其軟件知曉)和6011H及6012H中設(shè)置的軸類型和脈沖模式是否匹配，檢查接線是否松動(dòng)。也可通過(guò)打開工程設(shè)置中的軸配置及EtherCAT配置測(cè)試總線擴(kuò)展模塊的總線轉(zhuǎn)脈沖軸。

　　(1)選擇需要測(cè)試的軸;

　　(2)設(shè)置合適的軸參數(shù);

　　(3)自動(dòng)同步軸參數(shù);

　　(4)打開軸使能;

　　(5)通過(guò)正向運(yùn)動(dòng)或反向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)測(cè)試軸是否正常。

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088-V2及EIO16084的使用(一)：RTSys總線配置與使用就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

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