圖1 機(jī)器人奇異點(diǎn)位置

當(dāng)機(jī)器人J5軸處于0°位置，機(jī)器人會出現(xiàn)MOTN-023報(bào)警：

圖2 MOTN-023報(bào)警

當(dāng)機(jī)器人在執(zhí)行動(dòng)作類型為L,C,A的動(dòng)作指令時(shí)，如需經(jīng)過奇異點(diǎn)，機(jī)器人會出現(xiàn)MOTN-063報(bào)警

圖3 MOTN-063報(bào)警

針對奇異點(diǎn)的處理方法
情況一：在機(jī)器人示教時(shí)遇到奇異點(diǎn)
處理步驟：
a)    將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換到關(guān)節(jié)

圖2 示教坐標(biāo)系的切換

b)    點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，讓J5軸調(diào)離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°
c)    按RESET鍵復(fù)位報(bào)警

情況二：在程序運(yùn)行時(shí)遇到奇異點(diǎn)
方法一：適合在無精細(xì)點(diǎn)位要求使用。

當(dāng)運(yùn)行程序時(shí)遇到奇異點(diǎn)，可以將該行動(dòng)作指令的動(dòng)作類型改為  J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開路徑當(dāng)中存在的奇異點(diǎn)。

方法二：適合在有精細(xì)點(diǎn)位要求使用。
在動(dòng)作指令后添加附加動(dòng)作指令:手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令WJNT（全名Wrist Joint）。

手腕關(guān)節(jié)動(dòng)作指令（Wrist Joint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進(jìn)行控制（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，程序運(yùn)行時(shí)，手腕的姿勢始終被控制）。在直線動(dòng)作、C圓弧動(dòng)作、A圓弧動(dòng)作時(shí)能夠使用該指令。

當(dāng)遇到奇異點(diǎn)時(shí)，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動(dòng)作中發(fā)生變化，避開奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得工具中心點(diǎn)繼續(xù)沿著軌跡動(dòng)作。
處理步驟：
a)    將光標(biāo)移至出現(xiàn)奇異點(diǎn)程序行行末，點(diǎn)擊F4選擇
b)    選擇Wrist Joint
c)    按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
d)    運(yùn)行程序，觀察運(yùn)行軌跡