今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Matlab對MotionRT7開發(fā)的前期準備。

　　01

　　MotionRT7簡介

　　MotionRT7是深圳市正運動技術推出的跨平臺運動控制實時內(nèi)核，也是國內(nèi)首家完全自主自研，自主可控的Windows運動控制實時軟核。

　　1.MotionRT7具備以下特點(1)獨立軟件安裝，適合各種Windows電腦;綠色免安裝，快速體驗;采用硬件綁定的運行許可證授權(quán)(未授權(quán)也可試用);可以方便配置、啟動、連接、模擬運行等。

　　(2)與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發(fā)，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。

　　(3)統(tǒng)一函數(shù)庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數(shù)調(diào)用快至us級別，比普通PCI卡快數(shù)十倍。

　　(4)集成機器視覺，快速搭建各類運動控制+機器視覺的實時應用。

　　(5)強大多卡功能，最多240軸聯(lián)動，支持跨卡聯(lián)動，脈沖與總線聯(lián)動，振鏡與平臺聯(lián)動，輕松實現(xiàn)位置鎖存/PSO等高級功能。

　　2.持續(xù)迭代的運動控制實時內(nèi)核MotionRT

　　MotionRT是正運動技術持續(xù)建設與發(fā)展的運動控制實時內(nèi)核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。

　　3.MotionRT7采用模塊化軟件架構(gòu)

　　運動控制程序、視覺算法、MotionRT7運動控制引擎，通過高共享內(nèi)存進行數(shù)據(jù)交互，大大提升運動控制與機器視覺的交互效率。用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統(tǒng)。

       4.統(tǒng)一開放的API函數(shù)

　　統(tǒng)一完善的SDK庫，所有的第三方開發(fā)環(huán)境同用一套API接口，跨平臺的產(chǎn)品架構(gòu)，提高效率，保持兼容性。

　　5.簡單易用的運動控制功能特性

　　a.點位運動、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、連續(xù)軌跡加工;

　　b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加;

　　c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和;

　　d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工;

　　e.客戶可自定義運動控制算法或者機器人正反解算法;

　　f.方便與第三方視覺配合。

　　6.開放的EtherCAT與配置調(diào)試工具

　　ZDevelop具備開放易用的配置，開發(fā)，調(diào)試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費的軟件，而且具備軸調(diào)試，軸狀態(tài)，示波器等工具。

　　MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。

　　我司后續(xù)將持續(xù)完善EtherCAT的配置工具，持續(xù)努力做最好用的運動控制。

　　02

　　MotionRT7的安裝和使用

　　第一步：安裝驅(qū)動程序

　　1.打開“設備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。

　　2.點擊“下一步”。

　　3.點擊“從磁盤安裝”。

　　4.點擊“瀏覽按鈕”選擇驅(qū)動所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。

　　5.一直點擊下一步，直到安裝完成。

　　注意：驅(qū)動更新時，要從設備管理器刪除設備，一定要選擇把驅(qū)動文件也刪除。

　　第二步：運行控制臺程序

　　1.打開控制臺程序所在位置，運行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。

　　2.點擊“Start”。

　　第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進行參數(shù)監(jiān)控

　　ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進行連接。

　　第四步：網(wǎng)口擴展EtherCAT主站協(xié)議

       1.查看網(wǎng)絡連接。

       2.選擇用作EtherCAT的網(wǎng)卡，右鍵屬性，安裝協(xié)議。

　　3.點擊從磁盤安裝，選擇驅(qū)動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。

　　4.安裝成功后，確認ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。

　　在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應網(wǎng)卡，選擇后，啟動RT。

　　5. MotionRT7 EtherCAT協(xié)議安裝視頻演示。

　　自帶PC網(wǎng)卡EtherCAT具有一定的實時性，若EtherCAT要提升性能，則需要把網(wǎng)口其它的協(xié)議都去掉以提升實時性。如需進一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。更多關于MotionRT7的參數(shù)設置以及相關問題，請參照“MotionRT7說明書”。

　　相關資料請前往正運動技術官網(wǎng)www.zmotion.com.cn或聯(lián)系正運動相關人員。

　　03

　　Matlab進行MotionRT7項目的開發(fā)

　　1、打開MATLAB R2020a，新建工程：菜單“主頁”→“新建”→“工程”→“空白工程”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/p>

　　2、選擇工程保存路徑，設置工程名，點擊創(chuàng)建。

　　3、命令行輸入GUIDE新建GUI。

       4、將產(chǎn)品配套光盤“..\函數(shù)庫\dll”文件夾中的動態(tài)鏈接庫“zmotion.dll”、“zauxdll.dll”復制到MATLAB工作目錄中。

　　5、頭文件“zauxdll2.h”復制到工程文件夾中。

　　6、配置MATLAB開發(fā)環(huán)境。

       (1)在matlab命令行輸入mbuild -setup以及mex -setup，選擇安裝的c語言編譯器。

　　(2)使用loadlibrary('zauxdll.dll','zauxdll2.h')，加載函數(shù)庫。

　　(3)libfunctions zauxdll-full或libfunctionsview zauxdll，顯示共享庫函數(shù)簽名。

　　7、使用calllib調(diào)用zauxdll函數(shù)庫中函數(shù)，詳細可查看MATLAB幫助。

　　至此，用戶就可以在MATLAB函數(shù)庫中調(diào)用任意函數(shù)并編寫應用程序，具體函數(shù)的用法及功能可以參考光盤資料ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊。

　　(1)相關PC函數(shù)介紹

　　在MATLAB的GUI設計界面，找到需要用到的控件拖拽到窗體中進行UI界面設計，效果如下。

　　注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將motionRT710中的Config配置項Eth num的值設置為一個大于0的數(shù)(1-12)，輸入的IP為本機IP，可以在ZDevelop中直接查看。

　　(2)相關代碼①通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數(shù)來鏈接控制器。

　　·

　　% --- IP鏈接方式鏈接控制器Executes on button press in btn_open_eth.function btn_open_eth_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;%定義連接句柄calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr);str_zmc_connect =get(handles.edit_ip,'String');disp("連接控制器:"+str_zmc_connect);[res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_OpenEth',str_zmc_connect ,g_handleptr);commandCheckHandler("ZAux_OpenEth",res);if res==0 fprintf('ETH連接控制器成功\n'); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(網(wǎng)口連接成功)');else fprintf('ETH連接控制器失敗,錯誤碼%d\n',res); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(未連接)'); msgbox('Connection failure，Please check the IP!');%連接控制器失敗，請檢查IP地址 return;end

　?、谕ㄟ^LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應函數(shù)來鏈接控制器。

　　·

　　% --- Local鏈接方式鏈接控制器Executes on button press in btn_open_local.function btn_open_local_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;%定義連接句柄calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr);str_zmc_connect =get(handles.edit_local,'String');disp("連接控制器:LOCAL");[res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_FastOpen',5,str_zmc_connect ,3000,g_handleptr);commandCheckHandler("ZAux_FastOpen",res);if res==0 fprintf('LOCAL連接控制器成功\n'); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(LOCAL連接成功)');else fprintf('連接控制器失敗,錯誤碼%d\n',res); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(未連接)'); msgbox('Connection failure，Please check the LOCAL!');%連接控制器失敗，請檢查IP地址 return;end

　?、弁ㄟ^斷開按鈕的消息響應函數(shù)來斷開控制器的鏈接。

　　·

　　% ---斷開連接 Executes on button press in btn_close.function btn_close_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;%定義連接句柄[res,~] =calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr);commandCheckHandler("ZAux_FastOpen",res);disp("關閉與控制器連接");%打印

　　④通過啟動按鈕下載basic文件并實時獲取軸坐標進行繪制測試。

　　·

　　% --- 啟動Executes on button press in btn_test1.function btn_test1_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;h = animatedline; %創(chuàng)建空白動態(tài)曲線axis([-500 2000 -500 1000]) %設置坐標系范圍Response =char(512*512);cmd=char('?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)');char Response;cmdpath=char('C:\Users\Lemon\MATLAB\Projects\LocalRunSP\Basic1.bas');[~,~,~]=calllib('zauxdll','ZAux_BasDown',g_handleptr, cmdpath,1);for k = 1:10000[~,~,~,Response]=calllib('zauxdll','ZAux_DirectCommand',g_handleptr, cmd, Response,255); Para = strsplit(Response,' '); x=str2double(Para(1)); y=str2double(Para(2)); set(handles.edit_dpos0,'String',Para(1)); set(handles.edit_dpos1,'String',Para(2)); set(handles.edit_dpos2,'String',Para(3)); set(handles.edit_dpos3,'String',Para(4)); set(handles.edit_axisstatus0,'String',Para(5)); set(handles.edit_axisstatus1,'String',Para(6)); set(handles.edit_axisstatus2,'String',Para(7)); set(handles.edit_axisstatus3,'String',Para(8)); set(handles.edit_in0,'String',Para(9)); set(handles.edit_in1,'String',Para(10)); set(handles.edit_in2,'String',Para(11)); set(handles.edit_in3,'String',Para(12)); addpoints(h,x,y); drawnowend

　　(3)運行效果

　　(4)分析與結(jié)論MotionRT7的出現(xiàn)，無疑是一次重大的驚喜與升級，它在為我們進行大批量指令交互的過程中，提供了更好的效率與穩(wěn)定性，給生產(chǎn)創(chuàng)造更高的效率與更多的價值!相關的函數(shù)請參照“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊”。

代碼獲取地址

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　　本次，正運動技術Windows實時運動控制軟核(六)：LOCAL高速接口測試之Matlab，就分享到這里。

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