摘 要：將滑?？刂茟?yīng)用到低速摩擦伺服系統(tǒng)中。仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明，采用滑?？刂频牡退倌Σ了欧到y(tǒng)不僅能達(dá)到高精度追蹤，而且魯棒性好，其控制效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)的PID控制方法。 關(guān)鍵詞：滑模控制;低速摩擦伺服系統(tǒng);仿真 Abstract: The sliding model control is introduced by low speed friction servo system. The results of simulation experiments suggest that the system based on SMC has not only reach high accuracy tracking but also good robustness, its control effect is better than the traditional PID control methods. Key Words: Sliding model control; Low speed friction servo system; Simulation 引 言 　　在高精度、超低速伺服系統(tǒng)中，由于非線性摩擦環(huán)節(jié)的存在，使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)及靜態(tài)性能受到很大程度的影響，主要表現(xiàn)為低速時(shí)出現(xiàn)爬行現(xiàn)象，穩(wěn)態(tài)時(shí)有較大的靜差或出現(xiàn)極限環(huán)振蕩。 　　摩擦現(xiàn)象是一種復(fù)雜的、非線性的、具有不確定性的自然現(xiàn)象，摩擦學(xué)的研究結(jié)果表明，人類目前對(duì)于摩擦的物理過(guò)程的了解還只停留在定性認(rèn)識(shí)階段，無(wú)法通過(guò)數(shù)學(xué)方法對(duì)摩擦過(guò)程給出精確描述。在現(xiàn)實(shí)生活中，摩擦現(xiàn)象幾乎無(wú)處不在。在有些情況下，摩擦環(huán)節(jié)是人們所希望的，如汽車的剎車系統(tǒng)，但對(duì)于機(jī)械伺服系統(tǒng)而言，摩擦環(huán)節(jié)卻成為提高系統(tǒng)性能的障礙，使系統(tǒng)出現(xiàn)爬行、振蕩或穩(wěn)態(tài)誤差。為了減輕機(jī)械伺服系統(tǒng)中摩擦環(huán)節(jié)帶來(lái)的負(fù)面影響，人們?cè)诖罅康膶?shí)踐中總結(jié)出很多有效的方法，像改變機(jī)械伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，減少傳動(dòng)環(huán)節(jié);選擇更好的潤(rùn)滑劑，減小動(dòng)靜摩擦的差值;采用適當(dāng)?shù)目刂蒲a(bǔ)償方法，對(duì)摩擦力進(jìn)行補(bǔ)償?shù)?。從控制的角度?lái)說(shuō)，為了減輕機(jī)械伺服系統(tǒng)中摩擦環(huán)節(jié)引起的不良影響，可采用滑模變結(jié)構(gòu)控制方法 。仿真結(jié)果表明，滑模控制（SMC）可以消除摩擦在伺服系統(tǒng)中造成的“平頂”和“死區(qū)”現(xiàn)象，并且具有很好的魯棒性。 　　詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：滑模控制在低速摩擦伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用