回顧上節(jié)課程我們講述了，用戶(hù)主界面CCD參數(shù)設(shè)置，學(xué)習(xí)如何去計(jì)算相機(jī)中心與電批中心的偏移量，以及相機(jī)標(biāo)定的功能。

　　今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下機(jī)器視覺(jué)鎖付整體解決方案之視覺(jué)糾偏和找孔示教操做設(shè)置的步驟。

　　01?視覺(jué)糾偏設(shè)置?

　　●增加視覺(jué)糾偏是因?yàn)樵谝曈X(jué)鎖付過(guò)程中樣品容易發(fā)生位置偏移,所以正運(yùn)動(dòng)技術(shù)配合機(jī)器視覺(jué)技術(shù)研發(fā)了一套自動(dòng)糾偏系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了對(duì)樣品在進(jìn)行鎖付時(shí)樣品產(chǎn)生位置偏移可實(shí)時(shí)定位,并且能及時(shí)將偏差信號(hào)反饋給執(zhí)行元件,提高了鎖付精度和工作效率。

　　1. 在用戶(hù)主界面點(diǎn)擊配方管理按鈕，進(jìn)入配方管理界面，接著點(diǎn)擊MARK點(diǎn)設(shè)置，進(jìn)入視覺(jué)糾偏設(shè)置界面。

主界面

配方管理界面

視覺(jué)糾偏界面

　　【工件定位方式】：點(diǎn)擊可切換視覺(jué)糾偏模式。

　　【手動(dòng)】：點(diǎn)擊可彈出手動(dòng)操作機(jī)臺(tái)界面。

　　【返回】：點(diǎn)擊可返回到上一級(jí)。

　　【糾偏拍照位】：當(dāng)前治具上存在多個(gè)不同工件時(shí)，可點(diǎn)擊切換當(dāng)前創(chuàng)建模板的第幾個(gè)工件，即糾偏拍照位，這時(shí)需要設(shè)置多個(gè)糾偏拍照位。(例如:當(dāng)前治具上存在2個(gè)不同樣品，需要進(jìn)行鎖付時(shí)，這時(shí)需要點(diǎn)擊糾偏拍照位1，創(chuàng)建第一個(gè)樣品模板，創(chuàng)建完畢后接著再點(diǎn)擊糾偏拍照位2，創(chuàng)建第二個(gè)模板。單個(gè)mark點(diǎn)可點(diǎn)擊創(chuàng)建4個(gè)不同的工件形狀模板，雙mark點(diǎn)可點(diǎn)擊創(chuàng)建8個(gè)不同的工件形狀模板)

　　【拍照位糾偏數(shù)目】：填寫(xiě)當(dāng)前創(chuàng)建的工件模板上有幾個(gè)需要進(jìn)行螺絲鎖付的螺絲孔。

　　2.視覺(jué)糾偏模式介紹及設(shè)置步驟闡述。

　　(1)雙Mark點(diǎn)定位糾偏定義：如果樣品尺寸較大，拍照視野兼容不下整個(gè)工件的所有需要進(jìn)行鎖付的螺絲孔時(shí)，則使用此功能。(需通過(guò)移動(dòng)機(jī)臺(tái)帶動(dòng)相機(jī)到兩個(gè)拍照位進(jìn)行采圖)

雙Mark點(diǎn)糾偏設(shè)置界面

　　設(shè)置步驟：

       A.首先點(diǎn)擊【手動(dòng)】按鈕，移動(dòng)機(jī)臺(tái)，使機(jī)臺(tái)移動(dòng)到【Mark1拍照位】的位置(要求拍攝該位置下清楚成像的Mark點(diǎn)1)，然后點(diǎn)擊【采集】獲取一張照片。

       B.點(diǎn)擊Mark1拍照位的【顯示ROI】按鈕，彈出綠色的矩形ROI框，拖動(dòng)矩形框框選需要?jiǎng)?chuàng)建的形狀模板。

       C.點(diǎn)擊Mark1拍照位的【創(chuàng)建模板】，對(duì)Mark1創(chuàng)建形狀模板。

       D.此時(shí)顯示的綠色區(qū)域是模板的輪廓，如果需要修改可點(diǎn)擊【顯示橡皮擦】，通過(guò)橡皮擦對(duì)模板進(jìn)行修改，修改完后點(diǎn)擊【確認(rèn)修改】進(jìn)行保存，然后點(diǎn)擊【返回上一級(jí)】。如果不修改直接點(diǎn)擊【返回上一級(jí)】即可，至此模板創(chuàng)建糾偏拍照位1的模板創(chuàng)建完成。

　　E.點(diǎn)擊【手動(dòng)】按鈕，移動(dòng)機(jī)臺(tái)，使機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)到【Mark2拍照位】的位置(要求拍攝該位置下清楚成像的Mark點(diǎn)2，即第二個(gè)形狀模板)，然后點(diǎn)擊【采集】獲取一張照片。接著再進(jìn)行設(shè)置Mark2拍照位的形狀模板，后面操作步驟可參照前面步驟B-C-D。至此雙Mark點(diǎn)定位糾偏設(shè)置完畢。

　　F.視頻演示。

　　(2)單Mark點(diǎn)定位糾偏。

　　設(shè)置步驟：

       A.先通過(guò)【手動(dòng)】，移動(dòng)機(jī)臺(tái)，使機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)到【Mark拍照位】的位置(要求拍攝該位置下清楚成像的Mark點(diǎn))，然后點(diǎn)擊【采集】獲取一張照片。

       B.點(diǎn)擊【顯示ROI】按鈕，彈出綠色的矩形ROI框，拖動(dòng)矩形框框選需要?jiǎng)?chuàng)建的形狀模板。

　　C.點(diǎn)擊【創(chuàng)建模板】，對(duì)Mark點(diǎn)創(chuàng)建形狀模板。

　　D.此時(shí)顯示的綠色區(qū)域是模板的輪廓，如果需要修改可點(diǎn)擊【顯示橡皮擦】，通過(guò)橡皮擦對(duì)模板進(jìn)行修改，修改完后點(diǎn)擊【確認(rèn)修改】進(jìn)行保存，然后點(diǎn)擊【返回上一級(jí)】。

　　E.如果不修改直接點(diǎn)擊【返回上一級(jí)】即可，自此單點(diǎn)定位糾偏方式設(shè)置完成。

　　F.視頻演示。

　　02?視覺(jué)找孔示教操作?

　　●視覺(jué)找孔示教目的是為了，尋找當(dāng)前需要進(jìn)行螺絲鎖付的樣品上需要進(jìn)行鎖付的螺絲孔。

視覺(jué)找孔界面

　　【灰度值范圍】：根據(jù)提取出螺絲孔的灰度值，進(jìn)行設(shè)置采集圖像的灰度值上下限，篩選出滿(mǎn)足條件的螺絲孔。

　　【孔面積范圍】：根據(jù)獲取螺絲孔的孔洞面積，進(jìn)行孔洞面積范圍上下限設(shè)定，篩選出滿(mǎn)足條件的螺絲孔。

　　【螺絲孔圓度】：設(shè)置螺絲孔的圓度，設(shè)置范圍1~100%，設(shè)置數(shù)值越大，圓度越接近于圓。

　　【對(duì)比度】：設(shè)置圖像的對(duì)比度。

　　【手動(dòng)】：點(diǎn)擊可彈出手動(dòng)操作機(jī)臺(tái)界面。

　　【返回】：點(diǎn)擊可返回到上一級(jí)。

　　視覺(jué)找孔步驟：

　　1.點(diǎn)擊【手動(dòng)】按鈕移動(dòng)機(jī)臺(tái)，使機(jī)臺(tái)移動(dòng)到合適位置(可以采集到螺絲孔孔洞照片)。然后點(diǎn)擊【1、記錄拍照位】，根據(jù)當(dāng)前拍照位的編號(hào)，點(diǎn)擊相應(yīng)拍照位的【取點(diǎn)】按鈕，對(duì)拍照位進(jìn)行記錄。記錄完后點(diǎn)擊【返回】，返回上一級(jí)。(機(jī)臺(tái)有幾個(gè)拍照位，就相應(yīng)取幾個(gè)點(diǎn))

　　2.然后點(diǎn)擊【2、獲取圖像】，更新一下當(dāng)前拍照位下的圖像信息。

　　3.設(shè)置灰度值范圍，首先判斷螺絲孔內(nèi)灰度值范圍：點(diǎn)擊右側(cè)的【灰度值提取器】圖標(biāo)，設(shè)置成提取模式，然后通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊圖片上的位置，將反饋對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的灰度值。接著多取幾個(gè)點(diǎn)判斷出螺絲孔內(nèi)外的灰度值范圍，最后填寫(xiě)【找孔參數(shù)】里面的【灰度值范圍】。

　　4. 設(shè)置孔面積范圍：點(diǎn)擊【顯示ROI】將彈出綠色矩形框，移動(dòng)到某個(gè)螺絲孔框選起來(lái)，然后點(diǎn)擊【孔洞面積】按鈕，計(jì)算出一個(gè)參考面積。最后根據(jù)參考面積數(shù)值，填寫(xiě)【找孔參數(shù)】里面的【孔面積范圍】，從而實(shí)現(xiàn)找對(duì)應(yīng)面積的螺絲孔。

　　5.設(shè)置螺絲孔圓度和對(duì)比度：根據(jù)實(shí)際找孔情況填寫(xiě)【找孔參數(shù)】里面的【螺絲孔圓度】、【對(duì)比度】等參數(shù)。【螺絲孔圓度】作為螺絲孔的篩選條件之一，大于該圓度的螺絲孔才能保留?！緦?duì)比度】是螺絲孔邊界處螺絲孔內(nèi)外灰度值的差值的絕對(duì)值，大于這個(gè)差值的才認(rèn)為是螺絲孔的邊界。

　　6.點(diǎn)擊【顯示ROI】按鈕，拖動(dòng)綠色的矩形ROI框，將所有需要進(jìn)行鎖付的螺絲孔框選起來(lái),最后點(diǎn)擊【3、感興趣區(qū)域】按鈕，至此我們就在該矩形ROI框區(qū)域內(nèi)，進(jìn)行視覺(jué)找孔。

　　7. 點(diǎn)擊【4、視覺(jué)找孔】即可根據(jù)找孔參數(shù)條件進(jìn)行視覺(jué)找孔。

　　8.點(diǎn)擊【5、點(diǎn)位記錄】彈出孔位排序界面，在此界面可對(duì)螺絲孔洞進(jìn)行排序和刪除。在鎖付點(diǎn)排序那一列中輸入0-10對(duì)孔進(jìn)行排序，到時(shí)候鎖付的時(shí)候會(huì)先鎖數(shù)值小的孔，且如果相關(guān)孔的排序數(shù)值設(shè)置為0時(shí)則將不鎖該孔。然后點(diǎn)擊【確定】將孔位位置和排序數(shù)據(jù)更新到相關(guān)的配方文件中。至此，視覺(jué)找孔操作完成。

孔位排序界面

　　9.視頻演示。

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)【機(jī)器視覺(jué)鎖付整體解決方案】視覺(jué)糾偏和找孔示教操作，就分享到這里。

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