現(xiàn)在EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分別與輔助報文860組合配置進行控制。

　　1. 適用范圍

　　適用于邁信EP3E-PN伺服，應用860輔助報文Touch Probe功能。

　　2. 原理概述

　　探針功能可以實現(xiàn)以Z相信號及快速硬件輸入HDI信號提取電機軸位置，進行相關控制應用。每個軸同時可以設定2個觸發(fā)信號，分別輸出到2個通道中。

　　3. 調試環(huán)境

　　西門子PLC與EP3E-PN

表 3-1

　　4. 技術實現(xiàn)

　　4.1、860報文介紹

　　報文結構適用于探針鎖存相關應用

表 4-1

TB_FUNCTION：控制字，U16

TB_STATUS：狀態(tài)字，U16

TB1_POS_VALUE：探針1上升沿鎖存位置值，I32

TB1_NEG_VALUE：探針1下升沿鎖存位置值，I32

TB2_POS_VALUE：探針2上升沿鎖存位置值，I32

TB2_NEG_VALUE：探針2下升沿鎖存位置值，I32

　　TB_FUNCTION控制字BIT介紹

表 4-2

表 4-3

　　注：觸發(fā)信號的輸入ON的寬度及OFF的寬度請分別保持2ms以上;如果選擇觸發(fā)信號為Z信號時，請不要選擇下降沿;Touch Probe功能僅在電機使能狀態(tài)下有效。詳見說明書6.1.4章節(jié)。

　　4.2、1214C組態(tài)3加860

　　4.2.1 組態(tài)

　　如下圖所示，為1214c組態(tài)3加860

圖 4-1

　　功能對應IO地址

表 4-4

　　4.2.2 程序

　　電機軸使能以后，使用MC_MoveJog進行正轉或反轉操作測試。

圖 4-2

　　注：相對，絕對，速度模式運行都適用。

　　1)Z相信號觸發(fā)方式

       使用示例說明：

       控制字TB_FUNCTION中寫入16#1717

       0000 0000 0001 0111(16#0017) Z相，上升沿，連續(xù)，觸發(fā)開啟，通道1

       0001 0111 0000 0000(16#1700) Z相，上升沿，連續(xù)，觸發(fā)開啟，通道2

圖 4-3

　　注：Z信號觸發(fā)只能使用上升沿，觸發(fā)后位置值會存在TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中，如16#1717給控制字，軸在運行中會連續(xù)觸發(fā)保存位置值。

　　2)HDI1、HDI2觸發(fā)方式

　　硬件接線圖

圖 4-4

　　使用示例說明：

       控制字TB_FUNCTION中寫入16#1313

       0000 0000 0001 0011(16#0013) 輸入HDI1，上升沿，連續(xù)，觸發(fā)開啟，通道1

       0001 0011 0000 0000(16#1300) 輸入HDI2，上升沿，連續(xù)，觸發(fā)開啟，通道2

圖 4-5

　　注：控制字TB_FUNCTION輸入16#1313，HDI1或HDI2輸入有上升沿信號時，鎖存值會存入TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中。