串聯(lián)機(jī)器人

　　串聯(lián)機(jī)器人是一種開式運(yùn)動鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅(qū)動器驅(qū)動各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動從而帶動連桿的相對運(yùn)動，使末端焊槍達(dá)到合適的位姿。

　　并聯(lián)機(jī)器人

　　并聯(lián)機(jī)器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)的機(jī)器人。

　　并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動鏈，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，一般由上下運(yùn)動平臺和兩條或者兩條以上運(yùn)動支鏈構(gòu)成，運(yùn)動平臺和運(yùn)動支鏈之間構(gòu)成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，通過改變各個(gè)支鏈的運(yùn)動狀態(tài)，使整個(gè)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)可以操作的自由度。

　　串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的區(qū)別

　　一、結(jié)構(gòu)不同

　　1、串聯(lián)機(jī)器人：由剛度很大的桿通過關(guān)節(jié)連接起來的，除了兩端的桿只能和前或后連接外，每一個(gè)桿和前面和后面的桿通過關(guān)節(jié)連接在一起。

　　2、并聯(lián)機(jī)器人：動平臺和定平臺通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

　　二、特點(diǎn)不同

　　1、串聯(lián)機(jī)器人：需要減速器;驅(qū)動功率不同，電機(jī)型號不一;電機(jī)位于運(yùn)動構(gòu)建，慣量大;正解簡單，逆解復(fù)雜。

　　2、并聯(lián)機(jī)器人：無需減速器，成本比較低;所有的驅(qū)動功率相同、易于產(chǎn)品化;電機(jī)位于機(jī)架，慣量小;逆解簡單，易于實(shí)時(shí)控制。

　　三、應(yīng)用場合不同

　　1、串聯(lián)機(jī)器人：應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如各種機(jī)床，裝配車間等。

　　2、并聯(lián)機(jī)器人：主要用于精密緊湊的應(yīng)用場合，競爭點(diǎn)集中在速度、重復(fù)定位精度和動態(tài)性能等方面。