今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡之ECI2828的硬件接線和如何使用LabVIEW進(jìn)行硬件外設(shè)讀寫與回零運(yùn)動(dòng)。

　　一、ECI2828硬件介紹

　　ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持多達(dá)16 軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機(jī)械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

　　ECI2828系列運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。

　　ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來開發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試，方便觀察。

　　ECI2828系列典型連接配置圖

　　二、LabVIEW進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)

　　1.將“光盤資料”里面LabVIEW的Vi函數(shù)庫“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復(fù)制到Labview安裝路徑下labview/user.lib的文件夾內(nèi)。

　　Zauxdll函數(shù)庫路徑

　　Zauxdll函數(shù)庫粘貼路徑

　　2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口。

　　(1)PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊(cè) V2.1.pdf”

　　(2)PC編程，一般如果網(wǎng)口對(duì)控制器和工控機(jī)進(jìn)行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth();如果鏈接成功，該接口會(huì)返回一個(gè)鏈接句柄。通過操作這個(gè)鏈接句柄可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 使用軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對(duì)控制器進(jìn)行軸參數(shù)的設(shè)置，軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令如下。

　　軸類型設(shè)置：

　　軸脈沖當(dāng)量設(shè)置：

　　其他軸參數(shù)設(shè)置指令說明具體看《ZMotion函數(shù)庫編程手冊(cè) V2.1.pdf》。

　　(4)使用單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對(duì)控制器進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)控制，單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)的指令如下。

　　單軸回零運(yùn)動(dòng)：

　　設(shè)置正限位信號(hào)：

　　設(shè)置負(fù)限位信號(hào)：

　　設(shè)置信號(hào)反轉(zhuǎn)：

　　設(shè)置原點(diǎn)信號(hào)：

　　3.LabVIEW進(jìn)行回零運(yùn)動(dòng)開發(fā)。

　　(1) 新建Vi，在前面板，右鍵鼠標(biāo)，選擇控件進(jìn)行UI設(shè)計(jì)。

　　(2) 在前面板設(shè)計(jì)完UI界面后，進(jìn)入程序框圖，會(huì)看到各個(gè)控件對(duì)應(yīng)的接線端。

　　(3)在程序編輯框中點(diǎn)擊右鍵鼠標(biāo)，選擇“編程”-“結(jié)構(gòu)”-“平鋪順序結(jié)構(gòu)”，接著選中平鋪順序結(jié)構(gòu)右鍵鼠標(biāo)，選擇在前面添加幀，做到如下效果，對(duì)局部變量進(jìn)行初始化。

　　(4)在程序編輯框中通過鼠標(biāo)，選擇“平鋪順序結(jié)構(gòu)”然后右擊選擇“在后面添加幀”，接著在后面添加的幀里面添加“While循環(huán)”，在“While循環(huán)”里面又添加“事件結(jié)構(gòu)”，通過事件結(jié)構(gòu)里面的“超時(shí)處理”對(duì)控制器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)位置進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

　　(5)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“連接”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Open Eth.vi”函數(shù)對(duì)控制器進(jìn)行連接，以實(shí)現(xiàn)連接控制器按鈕的功能。

　　(6)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“斷開”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Close.vi”函數(shù)對(duì)控制器斷開連接，以實(shí)現(xiàn)斷開鏈接按鈕的功能。

　　(7)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“啟動(dòng)回零”值改變，然后在該事件分支中使用相關(guān)Vi函數(shù)對(duì)控制器運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置并開始運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)按鈕的功能。

      A.通過該事件分支中的“層疊式順序結(jié)構(gòu)”第0幀中調(diào)用軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的Vi函數(shù)，先對(duì)控制器軸參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

　　B.通過該事件分支中的“層疊式順序結(jié)構(gòu)”第1幀中調(diào)用進(jìn)行配置信號(hào)點(diǎn)，原點(diǎn)信號(hào)，正負(fù)限位以及模擬量大小設(shè)置。

　　C、通過該事件分支中的“層疊式順序結(jié)構(gòu)”第2幀中調(diào)用動(dòng)作回零運(yùn)動(dòng)，調(diào)用”Z Aux Direct Single Datum.vi”

　　(8)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“停止”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Direct Single Cancel.vi”函數(shù)停止控制器的軸運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)停止按鈕的功能。

　　(9)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“坐標(biāo)清零”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Direct Set Dpos.vi”函數(shù)設(shè)置控制器軸位置等于0，以實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)清零按鈕的功能。

　　三調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運(yùn)行例程，同時(shí)連接ZDevelop軟件進(jìn)行調(diào)試，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的軸參數(shù)和運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

　　1.連接ZDevelop軟件通過軟件右側(cè)的軸參數(shù)進(jìn)行控制器狀態(tài)監(jiān)控，也可以點(diǎn)擊“視圖”→“示波器”打開示波器對(duì)軸運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

　　2.運(yùn)行上位機(jī)軟件進(jìn)行調(diào)試監(jiān)控。

　　3.調(diào)試視頻。

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡和LabVIEW構(gòu)建智能裝備(二)，就分享到這里。

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