運(yùn)算指令、浮點(diǎn)數(shù)觸點(diǎn)比較指令、ZPLC調(diào)用ZBasic指令、注釋指令//、其它指令等。

　　以下為圖文詳解：

　　首先，在電腦里新建一個(gè)文件夾用來(lái)保存即將要建立的工程。打開(kāi)ZDevelop編程軟件，當(dāng)前說(shuō)明例程的ZDevelop軟件版本為V3.00.02，最新軟件版本請(qǐng)  

　    點(diǎn)擊下載：《ZDevelop軟件最新版本》

　　視頻教程：《視頻教程：如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制器ZPLC程序開(kāi)發(fā)?》

　　1.新建項(xiàng)目

　　菜單欄“文件”→“新建項(xiàng)目”。

　　點(diǎn)擊“新建項(xiàng)目”后彈出“另存為”界面，選擇一個(gè)文件夾打開(kāi)，輸入文件名后保存項(xiàng)目，后綴為“.zpj”。

　　2.新建文件

　　菜單欄“文件”→“新建文件”。

　　點(diǎn)擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖彈窗，選擇新建的文件類型為PLC后確認(rèn)。支持Basic/Plc/Hmi混合編程。

　　3.設(shè)置文件自動(dòng)運(yùn)行

　　雙擊文件右邊自動(dòng)運(yùn)行的位置，輸入任務(wù)號(hào)“0”。

　　4.編輯程序

　　選中窗格，直接輸入指令、操作數(shù)、操作數(shù)編號(hào)后確認(rèn)。

　　指令格式正確成功輸入梯形圖，光標(biāo)自動(dòng)后移一格，若指令格式錯(cuò)誤會(huì)彈窗提示。

　　或在梯形圖工具欄里直接點(diǎn)擊符號(hào)，彈出如下“PLC指令輸入窗口”，輸入指令、操作數(shù)、操作數(shù)編號(hào)后確認(rèn)。

　　指令輸入可選擇直接輸入、在下拉列表選擇、或在左側(cè)常用指令列表選擇。

　　程序編寫完成，點(diǎn)擊保存文件按鈕，新建的PLC文件會(huì)自動(dòng)保存到項(xiàng)目zpj所在的文件下。

　　5.連接到控制器或仿真器

　　在程序輸入窗口編輯好程序，點(diǎn)擊“控制器”→“連接”，沒(méi)有控制器可選擇連接到仿真器仿真運(yùn)行，點(diǎn)擊“連接”→“連接到仿真器”，本例程選擇連接到仿真器運(yùn)行，連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC4xx-Simu Version:4.80-20180104.。

　　選擇串口或網(wǎng)口連接到控制器，選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址后，點(diǎn)擊連接即可。

　　6.下載程序

　　點(diǎn)擊菜單欄按鈕“↓ram”(下載到RAM)或按鈕“↓rom”(下載到ROM)，下載成功命令和輸出窗口會(huì)有提示，同時(shí)程序下載到控制器并自動(dòng)運(yùn)行。

　　RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會(huì)自動(dòng)按照任務(wù)號(hào)運(yùn)行。

　　7.啟動(dòng)調(diào)試

　　點(diǎn)擊菜單欄“調(diào)試”→“啟動(dòng)/停止調(diào)試”，調(diào)用任務(wù)與監(jiān)視窗口。

　　任務(wù)窗口用于查看多任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)以及任務(wù)行號(hào)，監(jiān)視窗口用于監(jiān)控軸參數(shù)、自定義變量、輸入輸出狀態(tài)等信息。

　　8.示波器采樣

　　在菜單欄“視圖”→“示波器”打開(kāi)示波器窗口，如下圖：

　　打開(kāi)“設(shè)置”選擇要采集的通道數(shù)、深度、間隔等參數(shù)后確認(rèn)，這里選擇采樣五個(gè)通道：

　　曲線0軸0位置

　　曲線1軸1位置

　　曲線2軸0的插補(bǔ)合成速度

　　曲線3軸0的分矢量速度

　　曲線4軸1的分矢量速度

　　設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按鈕。

　　閉合X0上升沿觸點(diǎn)，傳遞軸0軸1的運(yùn)動(dòng)距離參數(shù)到數(shù)據(jù)寄存器中存儲(chǔ)。

　　閉合X1觸點(diǎn)，產(chǎn)生一個(gè)上升沿脈沖，M0導(dǎo)通并自鎖，同時(shí)觸發(fā)示波器采樣指令和MOVE直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行，得出波形如下圖，X2觸點(diǎn)用于快速停止軸運(yùn)動(dòng)。

　　XY模式下的軌跡如下：

　　在軸正在運(yùn)行時(shí)按下X2按鈕，得出波形如下圖，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)按FASTDEC設(shè)置的參數(shù)快速停止軸。

　　9.PLC梯形圖演示程序

　　對(duì)應(yīng)語(yǔ)句表程序：

　　//軸參數(shù)初始化

　　LD M8002

　　ZRST M0 M10

　　LD M8002

　　BASE k0 k1

　　EXE @UNITS= 100,100

　　EXE @ATYPE = 1,1

　　EXE @SPEED=200,200

　　EXE @ACCEL=1000,1000

　　EXE @DECEL=1000,1000

　　EXE @SRAMP=200,200

　　EXE @DPOS=0,0

　　EXE @MPOS=0,0

　　EXE @FASTDEC=20000,20000

　　//直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

　　LDP X0

　　DEMOV K300 D0

　　DEMOV K400      D2

　　// IN1上升沿啟動(dòng)運(yùn)行,IN2按下運(yùn)動(dòng)快速停止

　　LDP X1

　　OR M0

　　ANI                     M1

　　ANI                     X2

　　OUT M0

　　EXEP         @TRIGGER

　　MOVE  D0  D2

　　LD   M8100

　　PLS   M1

　　END

　　今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制器ZPLC程序開(kāi)發(fā)就分享到這里。更多精彩內(nèi)容，請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)。

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　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)是一家專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，主要從事運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡、IO擴(kuò)展模塊、運(yùn)動(dòng)顯控一體機(jī)等系列產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)。

　　公司匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校致力于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究與應(yīng)用，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。