一、目的

熟悉閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制（0016）調(diào)試方法。

二、接線方法

主回路：R、S、T接三相輸入電源；U、V、W接電機(jī)線。

控制回路：將根據(jù)需求接模擬量到AI端子上，一個(gè)作為速度限定，一個(gè)作為轉(zhuǎn)矩給定。

詳細(xì)接線方法請(qǐng)按照系統(tǒng)的實(shí)際需求，并參看說明書。

三、調(diào)試步驟

1、參數(shù)自學(xué)習(xí)，詳情請(qǐng)看參數(shù)自學(xué)習(xí)調(diào)試指導(dǎo)。

注意要用旋轉(zhuǎn)自學(xué)習(xí)，設(shè)置P9.15=2，然后按RUN鍵進(jìn)行旋轉(zhuǎn)自整定；

若不脫開電機(jī)軸端負(fù)載或者只進(jìn)行靜止自學(xué)習(xí)，將無法完成進(jìn)行穩(wěn)定的恒轉(zhuǎn)矩控制。

2、確保開環(huán)矢量速度控制正常：設(shè)定P0.03=4，P2.01=1開環(huán)矢量控制運(yùn)行，按下M鍵不放，觀察電機(jī)工作是否正常，變頻器運(yùn)行頻率和輸出電流應(yīng)穩(wěn)定。

3、確保閉環(huán)矢量控制正常

設(shè)定P0.03＝8、Pd.21＝編碼器的脈沖數(shù)（根據(jù)編碼器來確定數(shù)值）、按下M鍵不放，如果能夠正常運(yùn)行，則閉環(huán)矢量調(diào)試成功，如果在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)抖動(dòng)，或是報(bào)過流的故障，則通過Pd.22修改編碼器的方向，再按下M鍵點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行如果正常則閉環(huán)矢量設(shè)定成功；如果還是運(yùn)行不起來，請(qǐng)檢查編碼器的安裝是不是有問題，例如是否有松動(dòng)的情況發(fā)生，連軸是否對(duì)準(zhǔn)。在確保安裝無問題時(shí)，請(qǐng)檢查編碼器的接線是不是正確，在以上兩個(gè)都確認(rèn)以后，請(qǐng)?jiān)僖徊酱_認(rèn)編碼器與PG卡型號(hào)一致（PG01開路集電極型；PG02差分型）。

4、轉(zhuǎn)矩控制的調(diào)試

（1）設(shè)置Pd.00=1，說明進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制；

（2）如果AI1為速度給定，AI2為轉(zhuǎn)矩給定，那么設(shè)置P6.21=0016；如果AI2為速度給定，AI1為轉(zhuǎn)矩給定，那么設(shè)置P6.21=0061；此外，還要注意AI1和AI2輸入的信號(hào)而選擇跳線的位置，如果輸入的模擬量是電壓，請(qǐng)將控制板跳線調(diào)到電壓一側(cè)，如果輸入的模擬量是電流，請(qǐng)將控制板跳線調(diào)到電流一側(cè)；

（3）如果設(shè)置了外部端子開機(jī)，如果開機(jī)信號(hào)線接在X1和COM之間，請(qǐng)?jiān)O(shè)置P5.00=2，P0.06=1；

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