一、產(chǎn)品介紹

主要實現(xiàn)有編碼器速度反饋矢量控制和定位控制?，F(xiàn)在定位所用的變頻器型號為V6?H?M1，到目前為止我司變頻器通過端口的組合能實現(xiàn)8點定位，若超過8點定位可通過變頻器與上位機的通訊方式實現(xiàn)。

圖1

二、硬件連接

如圖所示的編碼器接線圖，編碼器的+5V電源由數(shù)控系統(tǒng)給定，所以不要用變頻器的內(nèi)部電源。特別說明編碼器安裝在主軸上，而不是裝在主軸電機的軸上，所以要設(shè)置電機和編碼器的減速比，此參數(shù)定義為電機的轉(zhuǎn)速和編碼器的轉(zhuǎn)速之比。如：電機每旋轉(zhuǎn)6轉(zhuǎn)。編碼器旋轉(zhuǎn)5轉(zhuǎn)，那么此時的減速比為6/5=1.2，請設(shè)置參數(shù)Pd.24為1.2，編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)Pd.21要如實設(shè)置，比如為1024。

三、調(diào)試指導(dǎo)

因為定位控制要建立在閉環(huán)矢量的前提下，所以做要閉環(huán)矢量就顯得尤為重要。首先把編碼器的接線都連好，設(shè)置電機的基本頻率（P0.15）和電機參數(shù)（P9.00?9.04），然后設(shè)置P9.15=2對電機進行完整自整定（一定要脫開負載即皮帶輪）。整定完后把P0.03設(shè)為8（有速度傳感矢量控制）和編碼器的脈沖數(shù)Pd.21正確設(shè)置，然后用面板控制，由p0.05給定幾HZ的頻率，運行后看電流的大小，如果電流很大運行發(fā)生抖動，甚至出現(xiàn)過流，那么要把編碼器的方向改一下（即調(diào)整一下pd.22）。

作機床主軸定向時，定向需要X端子使能，我們這里選擇X3、X4、X5端子，設(shè)置P5.02=40、P5.03=41、P5.04=42，則X3端子為定向使能端子，X4、X5選擇定向位置。只有X3端子閉合，實現(xiàn)使能，X4、X5端子才能選擇定向位置，X4、X5的通斷可以實現(xiàn)四種定向位置的選擇。

定向位置設(shè)置：定向停止位置為相對于編碼器Z信號角度，其參數(shù)定義為：以編碼器Z信號為原點0°，編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（Pd.21）的4倍對應(yīng)為360°的角度。如編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為1024，則H0.01設(shè)置范圍為：0～4095，對應(yīng)0～360°的角度。例如需定向在120°位置上，請設(shè)置H0.01＝120/360×(1024×4)＝1365，只需設(shè)置不同的H0.01得到不同的角度定位。在調(diào)試主軸的定向停止位置時，可先使主軸定向在某一角度，然后在線調(diào)整.H0.01以尋找到正確的定向角度。這里有四個定向位置的設(shè)置，H0.01、H0.07、H0.08、H0.09，X3端子閉合使能后，X4、X5端子通斷可以任意選擇的四個角度位置，實現(xiàn)定位選擇。

由以上說明可以設(shè)置功能碼為：P0.03=8、Pd.21=編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、Pd.22=編碼器方向、P5.00=40、P5.01=41、P5.02=42、H0.01=定向停止位置1、H0.07=定向停止位置2、H0.08=定向停止位置3、H0.09=定向停止位置4。在設(shè)置以上功能前，先進行電機參數(shù)自整定。

四、主軸變頻器調(diào)試參數(shù)（V6?H?M0）

圖2

五、定位速度和位置環(huán)增益的參數(shù)設(shè)置解釋。

上圖中的縱坐標(biāo)表示定位速度的大小，橫坐標(biāo)表示定位時間快慢。當(dāng)變頻器有運行命令且接受到定向指令（X3端子有效）時，電機會先運行到設(shè)定的定向速度，再執(zhí)行定向過程。定向速度高，位置環(huán)增益大則定向過程快，但設(shè)置過高定向時會出現(xiàn)超調(diào)的現(xiàn)象。如圖三中的第三幅坐標(biāo)系。第一幅坐標(biāo)系和第二副坐標(biāo)系的區(qū)別在于在保證不超調(diào)的前提下，定向速度和位置環(huán)增益越大定向過程越快。保證所圍成的面積相等（即S1=S2=S3?S4）。

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