摘 要：文章提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解方法，給出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的具體步驟和設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)注意事項(xiàng)。通過(guò)對(duì)KLD-600六自由度機(jī)器人仿真表明該算法簡(jiǎn)單可靠。 關(guān)鍵詞：BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；六自由度；機(jī)器人；逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 1 引言 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題就是已知機(jī)器人的手爪位姿求解各關(guān)節(jié)變量的值。它是機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，也是機(jī)器人研究的熱點(diǎn)。傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的方法包括Paul等人提出的反變換法、Lee和Ziegler提出的幾何法以及Pieper解法等。這些方法往往具有一定的局限性，求解困難，而且涉及多解和奇異性等問(wèn)題。20世紀(jì)80年代興起的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的重要分支，它具有并行處理、分布式存儲(chǔ)和容錯(cuò)性的結(jié)構(gòu)特征，有自學(xué)習(xí)、自組織和自適應(yīng)能力和強(qiáng)的非線性映射能力。80年代末開(kāi)始，已經(jīng)被應(yīng)用于機(jī)器人控制。本文采用BP網(wǎng)絡(luò)算法直接求解KLD—600六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解問(wèn)題。 詳情請(qǐng)點(diǎn)擊下載：基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析