1、速度環(huán)增益：確定速度環(huán)響應(yīng)性的參數(shù)。由于速度環(huán)的響應(yīng)性較低時會成為外側(cè)位置環(huán)的延遲要素，因此會發(fā)生超調(diào)或者速度指令發(fā)生振動。為此，在機械系統(tǒng)不發(fā)生振動的范圍內(nèi)，設(shè)定值越大，伺服系統(tǒng)越穩(wěn)定，響應(yīng)性越好。

2、位置環(huán)增益：伺服單元位置環(huán)的響應(yīng)性由位置環(huán)增益決定。位置環(huán)增益的設(shè)定越高，則響應(yīng)性越高，定位時間越短。一般來說，不能將位置環(huán)增益提高到超出機械系統(tǒng)固有振動數(shù)的范圍。

位置環(huán)增益，控制電機的定位精度。

因此，要將位置環(huán)增益設(shè)定為較大值，需提高機器剛性并增大機器的固有振動數(shù)。速度環(huán)積分時間常數(shù)：當增益過大，電機發(fā)生振動時，可以調(diào)節(jié)此參數(shù)，減少振動。

個人認為積分能消除靜差，但在動態(tài)運行過程中卻是一種不穩(wěn)定源。其影響跟負載大小成比例增長。把積分比作小信號干擾源的話，負載可看做一個放大器，其放大倍數(shù)跟負載慣性成正比。積分只有在低速（接近零速）時作用較明顯，速度較大時其可能導(dǎo)致一些不穩(wěn)定。

增益數(shù)值要調(diào)整適當太小會影響機床的動態(tài)精度還定位精度。太大會造成電機異常響聲。

在機床正常運轉(zhuǎn)后最好對各個軸進行自動優(yōu)化，水平高的話可以進行手動優(yōu)化，這樣效果更好。

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