工業(yè)機器人在制造業(yè)使用的程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣的條件下，或工作強度和持續(xù)性要求較高的場合，品牌機器人的故障率較低，因此得到了較為廣泛的認可。

但即使工業(yè)機器人的設(shè)計較規(guī)范完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定期進行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護。常見的機器人有：串聯(lián)關(guān)節(jié)式機器人，直角坐標式機器人，Delta并聯(lián)機器人，scara機器人，自動引導小車等，本文中的維護主要針對關(guān)節(jié)式機器人。

一、工業(yè)機器人本體維護保養(yǎng)

1、普通維護

1）清洗機械手

定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應(yīng)避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。）

2）中空手腕的清洗維護

根據(jù)實際情況，中空手腕需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時將更加方便。

3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料。

2、軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。

測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1）運行機械手軸至相應(yīng)位置，該位置機械手臂總重量及所有負載量達到最大值（最大靜態(tài)負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原位置；

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

3、系統(tǒng)潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進行檢查。

5、維護周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適當調(diào)整）

1）普通維護頻率：1次/天；

2）軸制動測試：1次/天；

3）潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；

4）潤滑中空手腕：1次/500H；

5）各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：第一次1年更換，以后每5年更換一次。

二、系統(tǒng)控制柜的維護

1、維護內(nèi)容

1）檢查控制器散熱情況

嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料；控制器后面和側(cè)面留出足夠間隔（>120mm）；嚴禁控制器的位置靠近熱源；嚴禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過臟；避免一臺或多臺冷卻風扇不工作；避免風扇進口或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時，其前門必須保持關(guān)閉。

2）清潔示教器

應(yīng)從實際需要出發(fā)按適當?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強溶劑；示教器不用時應(yīng)拆下并放置在干凈的場所。

3）清洗控制器內(nèi)部

應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件；清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！

4）清洗或更換濾布

清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

5）定期更換電池

測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；電池更換時，消息日志會出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時。（建議在上述信息出現(xiàn)時更換電池）電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。

如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一半（使用2各SMU單元）。

6）檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護密閉系統(tǒng)設(shè)計，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件；環(huán)境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。

2、維護頻率（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適當調(diào)整）

1）一般維護：1次/天；

2）清洗/更換濾布：1次/500H；

3）測量系統(tǒng)電池的更換：2次/7000H；

4）計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換：1次/50000H；

5）檢查冷卻器；1次/月。

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