原點(diǎn)回歸，又名原點(diǎn)復(fù)位、伺服回零...等等。

在進(jìn)行伺服定位操作之前一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，否則伺服電機(jī)可能會(huì)罷工，說(shuō)是在「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」。

那么，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸？以及，怎樣進(jìn)行原點(diǎn)回歸的操作呢？

1、原點(diǎn)回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。

這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對(duì)式的。打個(gè)比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號(hào)，而是從街的一端開始為0米（基準(zhǔn)位置），這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對(duì)位置，我們不管在哪一個(gè)位置，都能通過(guò)走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。

在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對(duì)式的ABS指令。

增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。

絕對(duì)值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。

所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí)，我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過(guò)這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。

2、兩個(gè)信號(hào)

??判斷是否需要原點(diǎn)回歸可以借助原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)，而不應(yīng)該借助原點(diǎn)回歸完成信號(hào)。

3、常見的原點(diǎn)回歸方式

數(shù)據(jù)設(shè)定型

??伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí)，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』，要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

近點(diǎn)DOG型

▼什么是近點(diǎn)DOG？

▼近點(diǎn)DOG型原點(diǎn)回歸動(dòng)作過(guò)程

▼為什么有『原點(diǎn)回歸速度』和『爬行速度』兩個(gè)速度？

▼什么是零點(diǎn)信號(hào)？

▼為什么不以近點(diǎn)DOG信號(hào)的位置為原點(diǎn)？