伺服”—詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來(lái)到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；訊號(hào)來(lái)到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

讓我們來(lái)看一下怎樣通過(guò)PLC來(lái)控制伺服系統(tǒng)吧。

伺服運(yùn)動(dòng)控制

1.變量添加

在PLC變量新建一個(gè)變量表，用來(lái)存儲(chǔ)伺服軸變量。

2、工藝對(duì)象添加

在“工藝對(duì)象”目錄下雙擊“新增對(duì)象”，選擇運(yùn)動(dòng)控制中第一項(xiàng)定位軸。

3、基本參數(shù)

驅(qū)動(dòng)器：

添加脈沖發(fā)生器pulse_1，并關(guān)聯(lián)脈沖輸出變量Q0.0、方向輸出變量Q0.1、啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器變量Q0.3以及驅(qū)動(dòng)器就緒變量I0.4

4、擴(kuò)展參數(shù)

a.機(jī)械：根據(jù)電機(jī)參數(shù)，設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)、負(fù)載位移、旋轉(zhuǎn)方向。

b.位置限制：

啟用軟硬限位開關(guān)，（軟限位可不勾選）并關(guān)聯(lián)硬件上下限位開關(guān)輸入，都選擇低電平觸發(fā)。

c.動(dòng)態(tài)-常規(guī)：

根據(jù)編程習(xí)慣，選擇速度限值單位（mm/s），設(shè)置最大轉(zhuǎn)速（500mm/s），設(shè)置加速減速時(shí)間（0.1s）。

d.動(dòng)態(tài)-急停

設(shè)置急停減速時(shí)間。

e.回原點(diǎn)-主動(dòng)

關(guān)聯(lián)輸入原點(diǎn)開關(guān)信號(hào)，逼近原點(diǎn)方向選負(fù)方向，選擇高電平觸發(fā)。逼近速度20就好

5、運(yùn)動(dòng)控制指令

MC_Power命令

MC_Reset命令

MC_Home命令Mode=3

MC_Halt命令

MC_MoveAbsolute命令

MC_MoveRelative命令

MC_MoveVelocity命令

MC_MoveJog命令

a.MC_Power：?jiǎn)⒂?、禁用軸

“MC_Power”運(yùn)動(dòng)控制指令可啟用或禁用軸。

必須在定位軸工藝對(duì)象已正確組態(tài)。沒(méi)有待決的啟用/禁止錯(cuò)誤。的前提下才能夠運(yùn)行。

運(yùn)動(dòng)控制命令無(wú)法中止“MC_Power”的執(zhí)行。

禁用軸（輸入?yún)?shù)“Enable”=FALSE）之后，將根據(jù)所選“StopMode”中止相關(guān)工藝對(duì)象的所有運(yùn)動(dòng)控制命令。

b.MC_Reset：確認(rèn)故障，重新啟動(dòng)工藝對(duì)象

運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Reset”可用于確認(rèn)“伴隨軸停止出現(xiàn)的運(yùn)行錯(cuò)誤”和“組態(tài)錯(cuò)誤”。

在RUN模式下完成下載后，可將軸組態(tài)下載到工作存儲(chǔ)器。

任何其它運(yùn)動(dòng)控制命令均無(wú)法中止MC_Reset命令。

新的MC_Reset命令不會(huì)中止任何其它激活的運(yùn)動(dòng)控制命令。

c.MC_Home：使軸歸位，設(shè)置參考點(diǎn)

使用“MC_Home”運(yùn)動(dòng)控制指令可將軸坐標(biāo)與實(shí)際物理驅(qū)動(dòng)器位置匹配。軸的絕對(duì)定位需要回原點(diǎn)?？蓤?zhí)行以下類型的回原點(diǎn)：

主動(dòng)回原點(diǎn)（Mode=3）自動(dòng)執(zhí)行回原點(diǎn)步驟。

被動(dòng)回原點(diǎn)（Mode=2）被動(dòng)回原點(diǎn)期間，運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Home”不會(huì)執(zhí)行任何回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。用戶需通過(guò)其它運(yùn)動(dòng)控制指令，執(zhí)行這一步驟中所需的行進(jìn)移動(dòng)。檢測(cè)到回原點(diǎn)開關(guān)時(shí)，軸即回原點(diǎn)。

直接絕對(duì)回原點(diǎn)（Mode=0）將當(dāng)前的軸位置設(shè)置為參數(shù)“Position”的值。

直接相對(duì)回原點(diǎn)（Mode=1）將當(dāng)前軸位置的偏移值設(shè)置為參數(shù)“Position”的值。

d.MC_Halt：停止軸

通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Halt”，可停止所有運(yùn)動(dòng)并以組態(tài)的減速度停止軸。未定義停止位置。

e.MC_MoveAbsolute：軸的絕對(duì)定位

運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_MoveAbsolute”啟動(dòng)軸定位運(yùn)動(dòng)，以將軸移動(dòng)到某個(gè)絕對(duì)位置。

要求軸已啟用并已回原點(diǎn)。

f.MC_MoveJog：在點(diǎn)動(dòng)模式下移動(dòng)軸

通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_MoveJog”，在點(diǎn)動(dòng)模式下以指定的速度連續(xù)移動(dòng)軸。例如，可以使用該運(yùn)動(dòng)控制指令進(jìn)行測(cè)試和調(diào)試。