伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之后，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

讓我們來看一下怎樣通過PLC來控制伺服系統(tǒng)吧。

伺服運動控制

1.變量添加

在PLC變量新建一個變量表，用來存儲伺服軸變量。

2、工藝對象添加

在“工藝對象”目錄下雙擊“新增對象”，選擇運動控制中第一項定位軸。

3、基本參數

驅動器：

添加脈沖發(fā)生器pulse_1，并關聯(lián)脈沖輸出變量Q0.0、方向輸出變量Q0.1、啟動驅動器變量Q0.3以及驅動器就緒變量I0.4

4、擴展參數

a.機械：根據電機參數，設置電機每轉的脈沖數、負載位移、旋轉方向。

b.位置限制：

啟用軟硬限位開關，（軟限位可不勾選）并關聯(lián)硬件上下限位開關輸入，都選擇低電平觸發(fā)。

c.動態(tài)-常規(guī)：

根據編程習慣，選擇速度限值單位（mm/s），設置最大轉速（500mm/s），設置加速減速時間（0.1s）。

d.動態(tài)-急停

設置急停減速時間。

e.回原點-主動

關聯(lián)輸入原點開關信號，逼近原點方向選負方向，選擇高電平觸發(fā)。逼近速度20就好

5、運動控制指令

MC_Power命令

MC_Reset命令

MC_Home命令Mode=3

MC_Halt命令

MC_MoveAbsolute命令

MC_MoveRelative命令

MC_MoveVelocity命令

MC_MoveJog命令

a.MC_Power：啟用、禁用軸

“MC_Power”運動控制指令可啟用或禁用軸。

必須在定位軸工藝對象已正確組態(tài)。沒有待決的啟用/禁止錯誤。的前提下才能夠運行。

運動控制命令無法中止“MC_Power”的執(zhí)行。

禁用軸（輸入參數“Enable”=FALSE）之后，將根據所選“StopMode”中止相關工藝對象的所有運動控制命令。

b.MC_Reset：確認故障，重新啟動工藝對象

運動控制指令“MC_Reset”可用于確認“伴隨軸停止出現(xiàn)的運行錯誤”和“組態(tài)錯誤”。

在RUN模式下完成下載后，可將軸組態(tài)下載到工作存儲器。

任何其它運動控制命令均無法中止MC_Reset命令。

新的MC_Reset命令不會中止任何其它激活的運動控制命令。

c.MC_Home：使軸歸位，設置參考點

使用“MC_Home”運動控制指令可將軸坐標與實際物理驅動器位置匹配。軸的絕對定位需要回原點?？蓤?zhí)行以下類型的回原點：

主動回原點（Mode=3）自動執(zhí)行回原點步驟。

被動回原點（Mode=2）被動回原點期間，運動控制指令“MC_Home”不會執(zhí)行任何回原點運動。用戶需通過其它運動控制指令，執(zhí)行這一步驟中所需的行進移動。檢測到回原點開關時，軸即回原點。

直接絕對回原點（Mode=0）將當前的軸位置設置為參數“Position”的值。

直接相對回原點（Mode=1）將當前軸位置的偏移值設置為參數“Position”的值。

d.MC_Halt：停止軸

通過運動控制指令“MC_Halt”，可停止所有運動并以組態(tài)的減速度停止軸。未定義停止位置。

e.MC_MoveAbsolute：軸的絕對定位

運動控制指令“MC_MoveAbsolute”啟動軸定位運動，以將軸移動到某個絕對位置。

要求軸已啟用并已回原點。

f.MC_MoveJog：在點動模式下移動軸

通過運動控制指令“MC_MoveJog”，在點動模式下以指定的速度連續(xù)移動軸。例如，可以使用該運動控制指令進行測試和調試。