設(shè)備:

1.永宏PLC：FBS-24MCT1臺(tái)

2.GSK伺服1套：Di20-M10B（驅(qū)動(dòng)器）/80SJT-M032E（電機(jī)）

3.DC24V開(kāi)關(guān)電源1個(gè)

4.信號(hào)線若干

查看驅(qū)動(dòng)器引腳定義并選擇控制模式

位置控制模式：查看伺服引腳定義，這里用最少的信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

SON：為ON時(shí)，開(kāi)啟伺服使能。當(dāng)然伺服使能功能可以通過(guò)參數(shù)來(lái)修改，該信號(hào)可由參數(shù)PA54設(shè)置。

PA54=0：只有當(dāng)外部輸入信號(hào)SON為ON時(shí)，電動(dòng)機(jī)才能被使能；

PA54=1：驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部強(qiáng)制電動(dòng)機(jī)使能，而不需要外部輸入信號(hào)SON。

CCW/CW：驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)，一般和行程開(kāi)關(guān)配合使用，避免超程，該信號(hào)可由參數(shù)PA20設(shè)置。

PA20=0：使用驅(qū)動(dòng)禁止功能；

PA20=1：不使用驅(qū)動(dòng)進(jìn)制功能。

RDY：驅(qū)動(dòng)單元準(zhǔn)備好信號(hào)，當(dāng)電機(jī)通電勵(lì)磁時(shí)該信號(hào)有輸出。

位置指令輸入信號(hào)

這里位置輸入信號(hào)可以采用差分驅(qū)動(dòng)或者單端驅(qū)動(dòng)接法，由于選用的FBS-24MCT為集電極開(kāi)路

輸出形式，所以采用單端驅(qū)動(dòng)接法。

伺服驅(qū)動(dòng)單端驅(qū)動(dòng)方式限定外部電源最大電壓為25V時(shí)，需要串接一個(gè)限流電阻R

依據(jù)：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；

頻率限制為：

PLS/DIR：最高脈沖頻率500KHZ

U/D：最高脈沖頻率500KHZ

A/B：最高脈沖頻率300KHZ

控制線制作

GSK隨機(jī)附帶一個(gè)44針插座，依據(jù)引腳圖，把需要的控制信號(hào)接線出來(lái)。在這里把有可能用到

的信號(hào)線都接出來(lái)，但是這些信號(hào)在伺服控制中并不都是必要的，下圖中用藍(lán)色線表示伺服的輸出

信號(hào)給PLC的輸入，紅色表示PLC的輸出給伺服的輸入，另外開(kāi)關(guān)電源的正、負(fù)分別用紅、藍(lán)表示。

1)選取需要的控制信號(hào)

38引腳——24V、33引腳——0V

2)伺服同PLC的接線圖

這里從伺服給PLC的輸入信號(hào)只取了SRDY，PLC給伺服的信號(hào)有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN這幾個(gè)信號(hào)。

伺服調(diào)試

取出驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)，電機(jī)至驅(qū)動(dòng)的編碼器連接線和電機(jī)至驅(qū)動(dòng)的電源線，出廠都已配置好，這里只要按照指示接好即可。

把PLC至驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線接好。

1.伺服的手動(dòng)調(diào)試

1)伺服參數(shù)設(shè)定

GSK伺服上電之后，可以先采用驅(qū)動(dòng)器本身自帶的手動(dòng)功能，該功能模式下，伺服的轉(zhuǎn)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)器按鍵來(lái)控制，進(jìn)入PA參數(shù)菜單，設(shè)置一下參數(shù)：

PA4=3：手動(dòng)方式，在SR-菜單下操作，用↑、↓鍵進(jìn)行加、減速操作。

PA20=1：驅(qū)動(dòng)禁止功能無(wú)效，此時(shí)只是利用驅(qū)動(dòng)器本身來(lái)調(diào)試，所以把CCW\CW功能先屏蔽。

PA54=1：驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部強(qiáng)制電機(jī)使能，而不需要外部輸入信號(hào)SON。

參數(shù)設(shè)置完成以后，保存后下電。

2)手動(dòng)運(yùn)行步驟

1.驅(qū)動(dòng)器上電，顯示R-0，是電機(jī)運(yùn)行速度監(jiān)視窗口。

2.檢查PA1參數(shù)是否和使用的電機(jī)代碼一致。

3.以上2步都無(wú)誤后，進(jìn)入“SR-/SR-RED”菜單下后，按↑、↓鍵開(kāi)始運(yùn)行電機(jī)。

2.PLC控制運(yùn)行伺服在手動(dòng)調(diào)試下運(yùn)行正常，現(xiàn)在進(jìn)入PLC的上位控制，該控制中PLC的從伺服引入的IO如下：

Input:

SRDY——X2

Output：

PULS-:Y0

SIGN-:Y1

CCW:Y2

CW:Y3

SON:Y4

為了控制方便，這里先把CCW\CW信號(hào)使能屏蔽。

1)伺服參數(shù)設(shè)置

PA4=0:位置方式。

PA12：電子齒輪倍頻系數(shù)（電子齒輪分子），設(shè)為2。

PA13:電子齒輪分頻系數(shù)（電子齒輪分母），設(shè)為1。

PA14=0：位置方式下，脈沖輸入模式：脈沖+方向。

PA15=0:位置指令方向維持原指令方向。

PA20=1:驅(qū)動(dòng)禁止功能無(wú)效（即屏蔽CCW/CW使能信號(hào)）。

PA54=0:外部SON使能。

參數(shù)修改完畢后，存儲(chǔ)后下電，重新上電。

2)相關(guān)計(jì)算

在這里先做一個(gè)伺服電機(jī)的多段速運(yùn)行程序，運(yùn)動(dòng)過(guò)程

1.以速度1000RPM轉(zhuǎn)10圈

2.接著以速度1200RPM轉(zhuǎn)20圈

3.接著以速度1400RPM轉(zhuǎn)30圈

4.接著以速度1600RPM轉(zhuǎn)40圈

5.接著以速度1800RPM轉(zhuǎn)50圈

6.接著以額定速度2000RPM運(yùn)行60圈

7.停頓一定時(shí)間后，從第1步開(kāi)始重復(fù)。