KUKARoboterGmbH提供的KUKA.PLCmxAutomation功能包方便用戶使用SIMATIC控制器，用KRC4控制器中的基本命令和運(yùn)動(dòng)命令控制KUKA機(jī)器人。本應(yīng)用示例介紹了如何使用SIMATICS7-1516控制機(jī)器人，并概要介紹了所含功能塊的用法。

工業(yè)機(jī)器人越來越受歡迎。目前，這類機(jī)器人在機(jī)器和工廠中的應(yīng)用越來越廣泛。其標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)械系統(tǒng)經(jīng)過全面開發(fā)，并在運(yùn)動(dòng)控制方面高度靈活，因此成為了昂貴的專用機(jī)械設(shè)備的理想選擇。因此無需對機(jī)器和工廠進(jìn)行昂貴的改裝即可實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)。

不過，工廠控制系統(tǒng)和機(jī)器人控制器是兩種截然不同的系統(tǒng)。這兩種控制器之間的通信通常只能以位級別進(jìn)行，而且機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制程序永久存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器中，工廠控制系統(tǒng)不能從中調(diào)用。因此，機(jī)器人難以對特殊工廠事件做出靈活響應(yīng)。另外，工廠控制系統(tǒng)和機(jī)器人的編程完全不同，因此這兩個(gè)系統(tǒng)基本不能由同一個(gè)人提供支持。因此，接口和協(xié)調(diào)問題不可避免。

本應(yīng)用示例介紹如何使用SIMATICS7-1500控制器來全面操控KUKA工業(yè)機(jī)器人。為此，可在TIAPortal中使用KUKA.PLCmxAutomation模塊庫，其中提供了全部必要的功能塊。

SIMATICS7-1500控制器和KUKA工業(yè)機(jī)器人通過PROFINET連接進(jìn)行通信。SIMATIC控制器和機(jī)器人通過此連接完成所有命令和狀態(tài)信息交換。

圖01

SIMATIC控制器使用KUKA.PLCmxAutomation模塊庫全面控制KUKA工業(yè)機(jī)器人。KUKA工業(yè)機(jī)器人包含KUKAKRC4機(jī)器人控制器和機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)，實(shí)體機(jī)器人。KUKA.PLCmxAutomation模塊庫命令的解碼器安裝在機(jī)器人控制器上。該解碼器接收來自SIMATIC控制器的命令，并在機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)上執(zhí)行，包括運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換。

圖02