1、概述

CoolDrive R4伺服驅(qū)動(dòng)器是清能德創(chuàng)電氣技術(shù)（北京）有限公司針對(duì)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)推出的一款專用伺服產(chǎn)品，采用一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，內(nèi)部集成了4個(gè)伺服軸，且針對(duì)工業(yè)機(jī)器人加入了多種優(yōu)化算法，能夠?yàn)闄C(jī)器人整機(jī)廠商提供本文主要介紹CoolDrive R4一體化網(wǎng)絡(luò)化伺服系統(tǒng)在Delta機(jī)器人上的應(yīng)用。

2、Delta機(jī)器人

Delta機(jī)器人又叫并聯(lián)機(jī)器人、蜘蛛手，主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等行業(yè)的分揀、裝配工序。Delta機(jī)器人的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確、成本低、效率高、重量輕、體積小。

3、系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本方案中的Delta機(jī)器人采用獨(dú)特的雙動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)，以全并聯(lián)的形式實(shí)現(xiàn)了標(biāo)的物的空間三維平動(dòng)和角度擺放。為了達(dá)到客戶要求的高速高精度，我們?yōu)榭蛻敉扑]了CoolDrive R4一體化伺服驅(qū)動(dòng)器，配合客戶的EtherCAT機(jī)器人控制器做整體控制方案。方案特點(diǎn)如下：

1、采用EtherCAT高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)通訊

全套電控系統(tǒng)采用EtherCAT通訊方式，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的高速響應(yīng)，提高工作效率，同時(shí)保證在高速工況下的同步精度。

2、CoolDrive R4一體化網(wǎng)絡(luò)化伺服驅(qū)動(dòng)器

CoolDrive R系列伺服驅(qū)動(dòng)器是專為工業(yè)機(jī)器人行業(yè)定制的一款高性能產(chǎn)品。采用獨(dú)特的一體化結(jié)構(gòu)，一個(gè)設(shè)備可以驅(qū)動(dòng)4臺(tái)伺服電機(jī)（R4），結(jié)構(gòu)緊湊，成本較通用伺服方案更低。

3、振動(dòng)抑制優(yōu)化

CoolDrive R4針對(duì)Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，對(duì)其在高速運(yùn)行時(shí)易發(fā)生抖動(dòng)的問題進(jìn)行了算法優(yōu)化，加入速度、加速度前饋，S型速度曲線，濾波器等功能，可有有效改善系統(tǒng)振動(dòng)現(xiàn)象。

4、結(jié)束語

CoolDrive R4是專為工業(yè)機(jī)器人行業(yè)定制的高性能產(chǎn)品，非常適合用于Delta、SCARA這樣的四軸機(jī)器人產(chǎn)品。通過試用，客戶對(duì)整體系統(tǒng)非常認(rèn)可，也對(duì)國產(chǎn)高性能伺服更具信心。