倒立擺簡(jiǎn)介：

支點(diǎn)在下，重心在上，恒不穩(wěn)定的一個(gè)系統(tǒng)成為倒立擺，它是一個(gè)非線性自然不穩(wěn)定系統(tǒng),是進(jìn)行控制理論教學(xué)及開(kāi)展各種控制實(shí)驗(yàn)的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。許多抽象的控制概念如控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可控性、系統(tǒng)收斂速度和系統(tǒng)抗干擾能力等，都可以通過(guò)倒立擺系統(tǒng)直觀的表現(xiàn)和檢驗(yàn)出來(lái)。除教學(xué)用途外，倒立擺系統(tǒng)的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合等特性使得許多現(xiàn)代控制理論的研究人員一直將它視為研究對(duì)象。他們不斷從研究倒立擺控制方法中發(fā)掘出新的控制方法，并將其應(yīng)用于航天科技和機(jī)器人學(xué)等各種高新科技領(lǐng)域。

直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的倒立擺：

微納科技研制的直線電機(jī)倒立擺與傳統(tǒng)的倒立擺的不同之處在于

1.倒立擺由直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，是倒立擺家族中的新成員。

2.它不僅具有傳統(tǒng)倒立擺的理論研究?jī)r(jià)值，而且由于引入了控制性能更好的直線電機(jī)作為其驅(qū)動(dòng)裝置，在實(shí)際控制實(shí)驗(yàn)中，與控制方法無(wú)關(guān)的因素(如傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的故障、誤差、非線性等)大大減少，從而增加了控制的精度、穩(wěn)定性和可靠性。

3.在自動(dòng)控制領(lǐng)域中，其仿真和實(shí)物控制實(shí)驗(yàn)，是檢驗(yàn)一個(gè)新的控制理論是否有效的試金石，同時(shí)也是產(chǎn)生一個(gè)新的控制方法依據(jù)的更有效的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

直線電機(jī)倒立擺和傳統(tǒng)的倒立擺性能對(duì)比：