ACS 使用獨特的控制方案為H-bot龍門系統(tǒng)提供了優(yōu)異的的運動性能。

H-bot是一個為龍門運動設計的系統(tǒng)， 圖1 是典型的H-bot結構。H-bot通過皮帶與負載連接，皮帶通過平臺的導向輪形成一個“H”形狀。

電機與皮帶在相鄰的兩個“H”結構的末端點處耦合。運行兩個電機可以將負載移動到該系統(tǒng)行程范圍內XY平面的任意位置。這種系統(tǒng)適用于多種應用場合，包括自動化系統(tǒng)，分揀系統(tǒng)和拾取放置系統(tǒng)。

圖一：典型的 H-Bot 龍門結構

H-bot 龍門系統(tǒng)僅使用兩個旋轉電機就可以實現(xiàn)多種XY運動。 從成本的角度考慮，這種方案比直線電機組成的龍門結構更有優(yōu)勢。H-bot龍門系統(tǒng)的主要技術難點來自于兩個電機直接耦合在一個負載上面。因此，如果我們應用SISO線性控制方式來控制H-bot龍門平臺的話就無法實現(xiàn)帶寬和穩(wěn)定性的最優(yōu)化結果。

為了控制H-bot 龍門系統(tǒng)，ACS提供兩種可行的控制方案。第一種是選用ACS控制器系列中任意一款標準的兩軸控制器和驅動器。ACS為H-bot龍門系統(tǒng)提供標準的MIMO算法。啟動MIMO算法之后，使用者可以直接實現(xiàn)X軸運動和Y軸運動，而不需要單獨運行兩個電機。相對于SISO控制原理，MIMO算法允許用戶實現(xiàn)更高的帶寬更好的穩(wěn)定性。

第二種方案是第一種方案的擴展方案。第一種方案存在一個誤差來源就是在負載端沒有反饋。這就意味著任何皮帶的反向間隙和滯后都會造成負載實際位置與電機位置之間的誤差。在 第二種方案中我們給X和Y軸分別加入直線反饋來實現(xiàn)雙反饋控制，這樣我們可以直接得到負載端位置。因此控制器可以讀到負載的位置誤差，僅使用電機的編碼器無法實現(xiàn)這一功能，也無法修正誤差。這種方案需要一個非標準的伺服算法。

使用任意一種ACS的H-bot方案都可以實現(xiàn)比SISO控制方案明顯高得多的帶寬?？蛻艨梢詫崿F(xiàn)更快速的運行，更高的精確度，更小的跟隨誤差和更小的靜止抖動，這樣就運行客戶提高加工質量和生產效率。

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通過對小型并聯(lián)龍門結構靜態(tài)特性和動態(tài)特性的分析可以幫助我們決策最優(yōu)化的技術方案。 一些運動控制應用，例如3D打印，螺絲緊固，點膠，輕型裝配等，都對運動過程，運動負載，運動平滑性和靜止精度有要求 。

—控制工程

(“小型龍門測試方案，測試配置”和“直線電機性能與皮帶驅動成本”中引用了ACS解決方案和測試結果 )