A. 客戶需求描述：

客戶需要機(jī)器人判別被加工物體的大小，位置，形狀。再根據(jù)物體的形狀，沿著邊緣點(diǎn)膠。在送往機(jī)器人以前被加工物體并沒有依照大小或形狀進(jìn)行分揀排序。加工物體有圓形、長方形，有時(shí)與前一件物體相互位于相反的位置。

B. 總體方案設(shè)計(jì)：

分析客戶需要，發(fā)現(xiàn)客戶要求加工的物件之間差異大且排序隨機(jī)，傳統(tǒng)機(jī)器人沒有辦法篩選和加工。于是采用了帶視覺系統(tǒng)的機(jī)器人，這將提供智能識(shí)別和柔性化加工方式的優(yōu)勢。

采用視覺系統(tǒng)后，加工物件進(jìn)入機(jī)器人檢測范圍時(shí)會(huì)被自動(dòng)識(shí)別形狀和位置。圓形物體會(huì)判別圓所在位置的中心點(diǎn)然后沿著圓的邊緣快速點(diǎn)膠，而方形則按照形狀的四個(gè)角畫方。

根據(jù)擺放空間的大小和傳送帶分別選擇帶機(jī)架的Delta機(jī)器人或者是SCARA機(jī)器人。

機(jī)器人控制使用更簡易、強(qiáng)大的博美德帶CANopen和EtherCAT高端驅(qū)動(dòng)器。

C. 硬件設(shè)計(jì)：

博美德 BR-2-DELTA-R300   機(jī)器人

博美德 BR-10-SCARA-R800 機(jī)器人

機(jī)器人視覺系統(tǒng)

博美德SD3L010-1E驅(qū)動(dòng)器

博美德SD3L025-1E驅(qū)動(dòng)器