1、 重型機(jī)械手的簡(jiǎn)介

      Dream系列（DRM）屬于重型機(jī)械手系列，最大規(guī)格的抓取能力有2.5噸，本案中采用的是抓取能力在200kg的DRM200系列機(jī)械手。DRM系列機(jī)械手主體橫梁采用鋼梁結(jié)構(gòu)，導(dǎo)軌采用矩形的重載導(dǎo)軌（圖1），傳動(dòng)采用齒輪齒條方式，模塊化的設(shè)計(jì)，獨(dú)立的控制方式，配備用緊急情況下的安全急停裝置，適合于大型設(shè)備和重載的場(chǎng)合使用。矩形的重載導(dǎo)軌采用三面滾輪結(jié)構(gòu)，兩側(cè)和下面的滾輪采用偏心預(yù)壓結(jié)構(gòu)，不僅承載力到，而且剛性更高，整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、適應(yīng)各種惡略環(huán)境。

圖（1）

2、 自動(dòng)上下料零件的規(guī)格：

（1）    零件名稱(chēng)：電機(jī)軸

（2）    加工內(nèi)容：兩端端面、打中心孔和加工螺紋孔

（3）    加工機(jī)：鉆攻孔中心機(jī)

（4）    工件材料： 標(biāo)準(zhǔn)45鋼圓棒料；

（5）    規(guī)格（長(zhǎng)×直徑）：500×45（8kg）~1300×100(82kg)；

3、 工件裝夾方式

      手爪采用平行卡爪，由于工件長(zhǎng)度較大，為了保證工件裝夾時(shí)的剛性，采用兩個(gè)平行手爪同事夾取工件。由于客戶(hù)要求需要兼容不同長(zhǎng)度的工件，手爪安裝方式有兩種，裝夾方式分別如下圖所示。

3.1 當(dāng)工件小于750mm時(shí)手爪安裝方式如圖（1）：

圖1

3.2 當(dāng)工件大于750mm時(shí)手爪采用圖2所示的安裝方式；

圖2

      以上兩種安裝方式只是將手指調(diào)換180度，便可以完成兩種不同長(zhǎng)度范圍的工件，而且不影響工件裝夾的剛度。

3.3 裝夾示意簡(jiǎn)圖如下：

      當(dāng)工件長(zhǎng)度小于750mm時(shí)手爪安裝方式如圖3，裝夾的工件是客戶(hù)要求的最小工件:45*500圓鋼，安裝的手指墊塊為銅塊，兩手指最外端之間的長(zhǎng)度為300mm，如圖1中所示。當(dāng)工件長(zhǎng)度大于750mm時(shí)手爪的安裝方式如圖4，裝夾的工件是客戶(hù)要求的最大工件:100*1300圓鋼，安裝的手指墊塊為銅塊，兩手指最外端之間的長(zhǎng)度為750mm，如圖2中所示。

圖3，抓取45*500工件示意圖

圖4，抓取100*1300工件示意圖

4、機(jī)械手參數(shù)

      針對(duì)客戶(hù)提供的加工機(jī)床為鉆攻孔中心機(jī)，以及對(duì)加工工件的分析推薦選用DRM 200系列雙頭機(jī)械手。

DRM200機(jī)械手參數(shù)：

手爪：手爪數(shù)量：2個(gè)

抓取重量： 2*100kg

橫軸：傳動(dòng)方式：齒輪齒條

                            最高速度：60m/min

                            最大行程：由機(jī)床確定

豎軸：傳動(dòng)方式：齒輪齒條

                            最高速度：40m/min

                            最大行程：由機(jī)床確定

電控：獨(dú)立控制

5、上下料道

      本案中的料道是將上料道與下料道綜合在一起，上料端與下料端在一起，只需要一個(gè)操作工人便可完成上下料道的裝填工作。

5.1 料道說(shuō)明

      整體料道為鏈條料道，料道上的工裝為V型塊，可以支撐45~100直徑的棒料，工裝并排放置3列，如圖5所示，當(dāng)工件較短時(shí)，工件偏方在料道的一端，當(dāng)工件較長(zhǎng)時(shí)，工件由3列v型塊共同支撐。

5.2  料道與機(jī)械手配合動(dòng)作說(shuō)明：

      操作工人將毛坯放到上料道上，料道帶動(dòng)毛坯移動(dòng)至機(jī)械手上料點(diǎn)，料道停止，機(jī)械手將已加工完成的工件放在下料道上，繼續(xù)行走至上料道，抓取工件。工件被抓走后，料道繼續(xù)行走至上料位并停止，等待機(jī)械手上料，完成一次循環(huán)。

6、電控

      機(jī)械手采用獨(dú)立的CNC控制系統(tǒng)，而不依靠機(jī)床的控制系統(tǒng)，機(jī)床只需為機(jī)械手提供握手條信號(hào)即可，當(dāng)機(jī)床加工完成后為機(jī)械手發(fā)出信號(hào)，機(jī)械手接到信號(hào)后繼續(xù)完成后續(xù)工作。獨(dú)立控制的機(jī)械手，在機(jī)械手故障時(shí)只需調(diào)整和維修機(jī)械手，而不影響機(jī)床的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

7、自動(dòng)線平面布置圖

8、機(jī)械手動(dòng)作及時(shí)間說(shuō)明

8.1 動(dòng)作說(shuō)明

      棒料的毛坯從上料位由操作工人集中裝填，料道運(yùn)行至機(jī)械手上料位停止，并等待機(jī)械手抓取工件，DRM 200機(jī)械手上料手爪從上料位抓取工件后自動(dòng)運(yùn)行到鉆攻孔中心機(jī)上方的等待位置，當(dāng)中心機(jī)完成工件的加工后，卸料爪將完成的工件先卸下，然后上料爪運(yùn)動(dòng)至鉆攻孔中心機(jī)上方的上料位置，上料手爪為機(jī)床上料，完成后機(jī)械手運(yùn)行至下料道的下料位置，將加工完成的零件放入下料料道，然后機(jī)械手上料手爪運(yùn)動(dòng)至上料道上方抓取毛坯，完成一次循環(huán)。

8.2 機(jī)械手時(shí)間節(jié)拍

注：1、本時(shí)間表僅供參考

2、其中機(jī)械手與機(jī)床并行時(shí)間為41s小于要求的最小時(shí)間0.7min