由于磁驅微型機器人在醫(yī)療方面具有微創(chuàng)性和易于通過復雜狹小環(huán)境的特點，近年來受到研究者廣泛關注。目前，磁驅動微型的導航與控制仍然是具有挑戰(zhàn)性的研究工作。該研究提出一種磁驅微型機器人的自動化操控方法：首先，采用一種全局規(guī)劃算法，即優(yōu)化的隨機探索樹來計算復雜環(huán)境下的可行路徑；其次，提出一種基于視覺反饋的路徑跟隨控制算法，同時給出了穩(wěn)定定性的分析。特別地，采用單隱層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡來逼近磁驅微型機器人自轉方向與實際運動方向之間的映射關系。

平面空間自動化操控方案

實驗結果表明，優(yōu)化后的隨機搜索樹方法用最短的搜索步驟找到了最短的平滑路徑，滿足磁驅微型機器人非完整約束運動的特點。穩(wěn)定的控制可以確保磁驅微型機器人跟隨規(guī)劃出的路徑，達到了亞毫米級的操控精度。

該工作首次將神經(jīng)網(wǎng)絡應用于磁驅微型機器人的運動建模與控制中，成功實現(xiàn)磁驅微型機器人的運動規(guī)劃與運動控制，這為磁驅微型機器人靶向醫(yī)療提供了重要的理論參考和工程實踐技術基礎。轉載自《集成技術》