在工業(yè)4.0浪潮與智能制造理念廣泛傳播的背景下，工業(yè)自動(dòng)化正以前所未有的速度重塑全球制造業(yè)的格局。作為這一變革的核心驅(qū)動(dòng)力之一，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已成為各界關(guān)注的焦點(diǎn)。從提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，到解決勞動(dòng)力成本攀升及技術(shù)工人短缺的問(wèn)題，工業(yè)機(jī)器人提供的解決方案至關(guān)重要。

　　本文將提供專(zhuān)業(yè)的解答，聚焦于工業(yè)機(jī)器人解決方案中的關(guān)鍵技術(shù)和實(shí)際應(yīng)用。

　　如何提高絕對(duì)精度

　　有多種參數(shù)會(huì)影響機(jī)器人的絕對(duì)精度。3種常用的方法可以提高機(jī)器人絕對(duì)精度。

　　a.器人模型標(biāo)定：機(jī)器人的模型參數(shù)對(duì)于機(jī)器人精度來(lái)說(shuō)至關(guān)重要。常見(jiàn)的機(jī)器人模型會(huì)包含DH參數(shù)、重力補(bǔ)償參數(shù)、傳動(dòng)比參數(shù)等，通過(guò)模型標(biāo)定，可以提高機(jī)器人的絕對(duì)精度。

　　b. 傳動(dòng)系統(tǒng)：不同的工業(yè)機(jī)器人有不同的傳動(dòng)方式，如皮帶輪傳動(dòng)、減速機(jī)傳動(dòng)等。傳動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的誤差，會(huì)影響機(jī)器人的絕對(duì)精度。

　　c.伺服控制系統(tǒng)補(bǔ)償：當(dāng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)時(shí)，實(shí)際電機(jī)位置和設(shè)定值會(huì)存在偏差;電機(jī)零位在機(jī)器人使用過(guò)程中會(huì)發(fā)生漂移，定期補(bǔ)償機(jī)器人零位漂移，可以提高機(jī)器人精度。

　　工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度能到多少?

　　根據(jù)機(jī)器人的行程和負(fù)載不同，機(jī)器人的定位精度會(huì)在0.1mm-1mm間變化。在機(jī)器人狀態(tài)良好的情況下，TCP的精度可達(dá)0.1mm，重復(fù)定位精度可以達(dá)到5um。

　　RCS Software Suite的應(yīng)用場(chǎng)景

　　RCS軟件配合球桿儀可以做到在產(chǎn)線上(In-field)對(duì)機(jī)器人性能檢測(cè)及零位標(biāo)定，提高機(jī)器人TCP精度。整套系統(tǒng)即插即用，方便快捷，兼容多種機(jī)器人品牌。

　　RCS Software Suite如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精度補(bǔ)償/恢復(fù)?

　　RCS Software Suite可以根據(jù)機(jī)器人的模型預(yù)生成測(cè)試程序，測(cè)試程序會(huì)采集機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中關(guān)鍵點(diǎn)位的位置信息。完成測(cè)試后，RCS Software Suite會(huì)自動(dòng)完成計(jì)算，得出測(cè)試結(jié)果或者生成補(bǔ)償數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)精度補(bǔ)償。

　　為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人軌跡的還原，需要完成兩次數(shù)據(jù)測(cè)試：在機(jī)器人正確工作的狀態(tài)下，通過(guò)RCS Software Suite記錄關(guān)節(jié)零位數(shù)據(jù);在機(jī)器人發(fā)生精度偏差后，再次完成相同測(cè)試。將兩次數(shù)據(jù)輸入軟件中，RCS Software Suite會(huì)自動(dòng)計(jì)算補(bǔ)償值。

　　機(jī)器人關(guān)節(jié)零位為什么會(huì)發(fā)生變化?

　　當(dāng)機(jī)器人發(fā)生編碼器掉電/硬件更換/溫度漂移等時(shí)，機(jī)器人的關(guān)節(jié)零位均有可能會(huì)產(chǎn)生變化。