工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的、廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。

工業(yè)機(jī)器人通常具有三個(gè)或更多可編程的軸。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或末端執(zhí)行器。

工業(yè)機(jī)器人常見類型

根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域及用途不同，工業(yè)機(jī)器人一般分為焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等等。

焊接機(jī)器人

指從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，在機(jī)器人末端連接法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍等，使之能進(jìn)行焊接、切割或熱噴涂。

焊接機(jī)器人具備性能穩(wěn)定，工作空間大、運(yùn)動(dòng)速度快、負(fù)荷能力強(qiáng)等特點(diǎn)。焊接機(jī)器人一般分為中空型焊接機(jī)器人和通用型焊接機(jī)器人，通用型焊接機(jī)器人本體一般采用通用6軸機(jī)器人，而中空型焊接機(jī)器人則是專為焊接自動(dòng)化使用的機(jī)型，其結(jié)構(gòu)可以直接安裝焊機(jī)等設(shè)備配套焊接。

不管何種工業(yè)機(jī)器人，只要具有焊接工藝，系統(tǒng)具備焊接參數(shù)設(shè)定基本都可以應(yīng)用在焊接領(lǐng)域，選擇合適的焊接機(jī)器人是根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)情況，結(jié)合產(chǎn)品情況、規(guī)格、焊接要求等進(jìn)行選擇。

碼垛機(jī)器人

指從事碼垛作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，將已裝入容器的物體，按照一定規(guī)則排列碼放在托盤或其他載具上。通過在末端法蘭裝接不同類型的抓取機(jī)構(gòu)，來實(shí)現(xiàn)柔性抓取作業(yè)。

碼垛機(jī)器人一般采用坐標(biāo)式機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡單、故障率低、性能可靠、維修保養(yǎng)簡單。一般常采用4軸形式，整體占地面積少、適用性強(qiáng)、能耗低、只需定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)，示教方法簡單易懂。

碼垛機(jī)器人應(yīng)用比較專一，一般只能進(jìn)行平面的搬運(yùn)及碼垛，可通過軟件設(shè)置生產(chǎn)自動(dòng)碼垛程序。

裝配機(jī)器人

為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱體型等。和一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具備高精度、高柔順性、工作范圍小等特點(diǎn)。

噴涂機(jī)器人

指可以進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其它涂料的工業(yè)機(jī)器人。

噴涂機(jī)器人多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴涂機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕。

噴涂機(jī)器人具備柔性大、工作范圍大、可插件結(jié)構(gòu)和模塊化設(shè)計(jì)、對于機(jī)器人的重復(fù)定位精度要求不高等特點(diǎn)。

搬運(yùn)機(jī)器人

指可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。

搬運(yùn)機(jī)器人與碼垛機(jī)器人基本相同，其主要區(qū)別在于搬運(yùn)機(jī)器人更多的采用6軸形式，其特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)速度快，柔性度高等。

一般搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)合輸送線體、加工設(shè)備等，完成物料的抓取與搬運(yùn)作業(yè)，實(shí)現(xiàn)無人化生產(chǎn)輸送。

工業(yè)機(jī)器人選型

工業(yè)機(jī)器人通常是由機(jī)器人本體以及末端執(zhí)行器組成。在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用過程中，通常是對機(jī)器人本體進(jìn)行符合使用條件的選型，末端執(zhí)行器則是針對不同的使用行業(yè)以及環(huán)境進(jìn)行定制。

對于機(jī)器人本體的選型，主要的選型參數(shù)為應(yīng)用場景、自由度、重復(fù)定位精度、有效負(fù)載、工作半徑以及本體重量等。

應(yīng)用場景

對于不同的應(yīng)用場景，所適配的機(jī)器人也不一樣。多軸機(jī)器人、協(xié)作型機(jī)器人、水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人以及并聯(lián)機(jī)器人，在其各自適配的應(yīng)用場景中才能最大限度的發(fā)揮其工作能力。

自由度

機(jī)器人配置的軸數(shù)直接關(guān)聯(lián)其自由度，軸數(shù)一般取決于應(yīng)用場景。自由度的不同影響著機(jī)器人的應(yīng)用成本，在成本允許的前提下，軸數(shù)多一點(diǎn)能夠提高整體的兼容性。

重復(fù)定位精度

一般指機(jī)器人完成例行的工作任務(wù)每次到達(dá)同一位置的精度，重復(fù)定位精度影響著機(jī)器人工作的準(zhǔn)確性及穩(wěn)定性，不同的應(yīng)用場景對于機(jī)器人重復(fù)定位精度的要求不一樣。比如大型物料的碼垛，一般不會要求很高的定位精度，但是在一些加工制造行業(yè)所采用的裝配機(jī)器人則需要較高的重復(fù)定位精度。

有效負(fù)載

機(jī)器人在其工作空間內(nèi)可攜帶的最大負(fù)載，該負(fù)載包含工業(yè)機(jī)器人末端軸所裝接的末端執(zhí)行器重量。由于在機(jī)器人工作空間范圍內(nèi)，不同位置距離，機(jī)器人的實(shí)際負(fù)載能力會有一定的差異。所以一般在選型過程中，對于機(jī)器人負(fù)載一般會留有20%左右的余量。

工作半徑

機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)范圍，每個(gè)公司都會給出相應(yīng)機(jī)器人的動(dòng)作范圍圖，由此可以判斷，該機(jī)器人是否適合特定的應(yīng)用。

本體重量

機(jī)器人本體重量是在其選型應(yīng)用過程中的一個(gè)重要因素，如果工業(yè)機(jī)器人必須安裝在一個(gè)定制的機(jī)臺或者導(dǎo)軌上，那么就需要知道機(jī)器人本體重量來設(shè)計(jì)相應(yīng)的支持。

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

隨著智能制造的發(fā)展，自動(dòng)化需求的提升。工業(yè)機(jī)器人在越來越多的行業(yè)中得到普遍的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人與各種機(jī)床、線體進(jìn)行集成，從而提高生產(chǎn)加工效率和安全性。

機(jī)器人技術(shù)是先進(jìn)制造技術(shù)和自動(dòng)化裝備的典型代表，智能化工業(yè)裝備已經(jīng)成為全球制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的基礎(chǔ)。工業(yè)機(jī)器技術(shù)與MES/WMS進(jìn)行集成應(yīng)用，使智能制造與數(shù)字化車間、智能工廠從概念走向現(xiàn)實(shí)。