伴隨著智能制造時(shí)代的到來，工廠的自動(dòng)化程度越來越高，SCARA組裝的應(yīng)用也越來越廣泛。

　　如今復(fù)雜的自動(dòng)化設(shè)備，要求控制系統(tǒng)在控制SCARA的同時(shí)，還要能夠進(jìn)行視覺處理、IO控制，并且能夠進(jìn)行多軸擴(kuò)展，用以完成如傳送帶驅(qū)動(dòng)、上下料、輪盤旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，稱之為SCARA+N非標(biāo)組裝系統(tǒng)。

　　所以，設(shè)備制造商在選擇SCARA組裝的控制系統(tǒng)時(shí)，更多地會(huì)關(guān)注其整合控制能力、擴(kuò)展靈活性及開發(fā)的簡便性。

　　亟待解決的難題

　　傳統(tǒng)的SCARA+N組裝系統(tǒng)通常面臨以下的問題：

　　問題1：

　　SCARA控制器不能進(jìn)行視覺處理：涉及視覺時(shí)，必須另外添加一臺(tái)工控機(jī)用于視覺處理。

　　問題2：

　　SCARA控制器硬件擴(kuò)展靈活性低：大多不支持模擬量IO、SCARA之外的多軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的擴(kuò)展與控制。

　　問題3：

　　系統(tǒng)架構(gòu)復(fù)雜，成本高，設(shè)備開發(fā)費(fèi)時(shí)：SCARA控制器控制SCARA，另需PLC，工控機(jī)控制其它硬件，不同的硬件組合除了成本高，同時(shí)需要3組人力熟悉三套軟件：SCARA軟件，PLC軟件，視覺軟件；開發(fā)與溝通費(fèi)時(shí)。

　　方案介紹

　　研華MAS控制器同時(shí)整合SCARA控制、IO控制與機(jī)器視覺，極大簡化設(shè)備架構(gòu)、降低成本，系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示。其靈活的擴(kuò)展性，讓用戶后期隨時(shí)進(jìn)行擴(kuò)展；豐富的通信接口，可輕易實(shí)現(xiàn)與外部的對(duì)接。

　　研華MAS控制器，基于高效的Motion Studio二次開發(fā)平臺(tái)，擁有開放的系統(tǒng)架構(gòu)，精簡的編程語言，豐富的調(diào)試工

　　摘要：如今復(fù)雜的自動(dòng)化設(shè)備，要求控制系統(tǒng)在控制SCARA的同時(shí)，還要能夠進(jìn)行視覺處理、IO具，可大幅提升開發(fā)效率，縮短項(xiàng)目周期。

圖1 系統(tǒng)架構(gòu)

　　方案特點(diǎn)

　　特點(diǎn)一：強(qiáng)大的一體整合控制能力

　　傳統(tǒng)的SCARA+N非標(biāo)組裝系統(tǒng)，除SCARA控制器外，需要額外的一臺(tái)控制器來處理機(jī)器視覺，涉及上下料時(shí)，往往還需要添加PLC控制，使架構(gòu)復(fù)雜、成本太高。

　　而MAS控制器，采用PC-BASED架構(gòu)，將視覺與運(yùn)動(dòng)控制整合在同一臺(tái)控制器上，完美的解決了這個(gè)問題。

　　MAS控制器在進(jìn)行SCARA控制的同時(shí)，亦可同時(shí)進(jìn)行各種硬件IO與額外的多軸運(yùn)動(dòng)控制。如此，只需一臺(tái)MAS控制器，即可完成復(fù)雜的SCARA+N非標(biāo)組裝系統(tǒng)的控制。

　　特點(diǎn)二：開放的軟件開發(fā)平臺(tái)，可無縫對(duì)接第三方軟件

　　MAS控制器基于Motion Studio平臺(tái)，本身整合了SCARA控制、多軸運(yùn)動(dòng)與視覺的一體式開發(fā)。

　　豐富的通信指令，開放的多元數(shù)據(jù)交換形式，使得Motion Studio可無縫對(duì)接其它第三方軟件，如各HMI軟件，視覺軟件，Visual Studio及硬件平臺(tái)等。

　　特點(diǎn)三：靈活的硬件擴(kuò)展性能

　　MAS控制器除各種通信接口外，還擁有PCI/PCIE插槽，可讓用戶依照非標(biāo)設(shè)備的需求，配置不同的組合。除了SCARA的控制，可靈活地進(jìn)行數(shù)字量IO、模擬量IO、多軸運(yùn)動(dòng)專用卡的擴(kuò)展。

　　特點(diǎn)四：豐富的開發(fā)、調(diào)試工具，快速完成項(xiàng)目開發(fā)

　　Motion Studio開發(fā)平臺(tái)，提供豐富的開發(fā)、調(diào)試工具，精簡的編程指令，可為用戶節(jié)省大量的項(xiàng)目開發(fā)時(shí)間，讓非標(biāo)組裝設(shè)備準(zhǔn)時(shí)交付。

　　SCARA調(diào)試

　　提供SCARA設(shè)定、測試與3D軌跡工具，快速完成SCARA配置與調(diào)試工作。

　　XYZ Table調(diào)試

　　提供軸測試、3D PATH工具，用戶可手動(dòng)進(jìn)行各個(gè)軸的點(diǎn)動(dòng)、連動(dòng)、回原動(dòng)作，并同時(shí)監(jiān)控機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡。

　　DAQ調(diào)試

　　提供Navigator工具，用于模擬量卡的快速設(shè)置、控制、調(diào)試。

　　程序開發(fā)

　　支持SCARA，XYZ Table等多種機(jī)臺(tái)形式的編程控制，支持模擬量IO、數(shù)字量IO的編程控制，精簡的類BASIC編程指令，非常容易上手。

圖2 非標(biāo)組裝系統(tǒng)架構(gòu)對(duì)比

圖3 開放式的軟件開發(fā)平臺(tái)

圖4 多種硬件通信接口

圖5 豐富的開發(fā)、調(diào)試工具

　　HMI開發(fā)

　　提供基于Visual Studio的UI封裝控件，這些控件即拉即用，無需用戶編寫交互代碼，即可輕易實(shí)現(xiàn)與Motion Studio的數(shù)據(jù)交換，整個(gè)UI開發(fā)過程類似于傳統(tǒng)觸摸屏的程序開發(fā)，非常簡單、高效。