【中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng) 企業(yè)動(dòng)態(tài)】 作為十年前發(fā)明并推廣了協(xié)作機(jī)器人這一概念的RethinkRobotics，作為行業(yè)先驅(qū)媒體寵兒的RethinkRobotics，其突然倒閉的消息讓機(jī)器人從業(yè)者們唏噓不已。今天我們分享一篇深度分析文，作者是曾在Rethink任職六年的張萌先生，從一個(gè)局內(nèi)人的視角，聊聊Rethink的故事。

張萌博靈機(jī)器人創(chuàng)始人，曾任RethinkRobotics質(zhì)量總監(jiān)

最近這幾天，Rethink倒閉的新聞刷遍了朋友圈，十年懸梁刺股，多少豪情壯志，一朝灰飛煙滅。我有幸在這其中的近六年中，服務(wù)于這家獨(dú)一無(wú)二的企業(yè)，雖然已經(jīng)離開(kāi)相當(dāng)時(shí)日，但畢竟好聚好散，感情尚在，也真心希望它能度過(guò)最艱難的關(guān)口?？上?，這一次，上帝沒(méi)有站在它這一邊。

Rethink是工業(yè)協(xié)作機(jī)器人這個(gè)門類的開(kāi)創(chuàng)者，也曾經(jīng)是眾多機(jī)器人研究者和從業(yè)者們重點(diǎn)關(guān)注的一家企業(yè)。它的誕生、發(fā)展和最終失敗，對(duì)于許多人都有著非常高的參考價(jià)值。事件本身可以從任何角度解讀，而Rethink的成敗得失真的不是三言兩語(yǔ)能說(shuō)清的。從我個(gè)人的角度，這更多的是一個(gè)商業(yè)故事而不是技術(shù)故事。在里面你能看到一切生意場(chǎng)中的經(jīng)典拼圖，偉大的構(gòu)想、光輝的前景、激進(jìn)的設(shè)計(jì)、延誤的開(kāi)發(fā)、錯(cuò)失的機(jī)會(huì)、重生的希望、急切的策略、絕望的自救，以及最后最經(jīng)典的，無(wú)情的商業(yè)邏輯。即使身為很多事情的親歷者，也不敢說(shuō)了解事情的全貌。眼看機(jī)會(huì)一個(gè)個(gè)錯(cuò)過(guò)，從不甘到惋惜，到現(xiàn)在也只能淡然。我輩能做的，就是踩著前人肩膀砥礪前行，盡力不掉進(jìn)同一條河。在此，我將一些所思所見(jiàn)記錄下來(lái)，如果能對(duì)自己、也對(duì)同道中人有一丁點(diǎn)的啟發(fā)，便不枉了。

Baxter!

圖：Baxter機(jī)器人

從第一天起，Rethink的愿景就是做出便宜的、好用的機(jī)器人。創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)瞄準(zhǔn)的不是現(xiàn)在大家耳熟能詳?shù)墓I(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，而是小作坊、全手工的小工廠這一類有自動(dòng)化需求但無(wú)法負(fù)擔(dān)整條生產(chǎn)線升級(jí)的潛在客戶，他們也許只想引入一兩臺(tái)機(jī)器人，保留大部分工人，而不對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行全面的改造。也因此，構(gòu)想中的產(chǎn)品也并不是傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，而是一個(gè)擁有與人相似能力、相似常識(shí)的、對(duì)環(huán)境有相當(dāng)感知能力的、可以與人肩并肩工作的、人可以將其引為同伴的機(jī)器人伙伴，也就是我們后來(lái)所說(shuō)的協(xié)作機(jī)器人。而這也就是為什么Baxter會(huì)擁有一個(gè)在很多人看來(lái)完全不可思議的基礎(chǔ)架構(gòu)：兩個(gè)七自由度、臂展一米的機(jī)械臂，一張可以轉(zhuǎn)動(dòng)、可以點(diǎn)頭的臉，而在不那么明顯的地方，頭上和手腕上各有一個(gè)攝像頭，頭頂一圈還有十二個(gè)超聲波傳感器，這些都是為了讓他擁有更多與人相似的感知能力和反應(yīng)能力，能夠更好地和人協(xié)作，同時(shí)讓人可以更容易地將其作為伙伴而不是工具。事實(shí)上這一策略也一直達(dá)到了目的----所有使用者在談起B(yǎng)axter和Sawyer時(shí)，都會(huì)擬人化地用“他”來(lái)指代機(jī)器人，而談及其他機(jī)器人時(shí)，無(wú)一例外都只會(huì)用到“它”。

所以要達(dá)到上述目標(biāo)，機(jī)器人的基本特征也就固定了下來(lái)：便宜、易用、安全。后來(lái)Rethink所有機(jī)器人最鮮明的特點(diǎn)：價(jià)格低廉，拖動(dòng)示教，碰撞檢測(cè)，其實(shí)都是這三點(diǎn)的一些體現(xiàn)罷了，卻不是全部。

很美好對(duì)吧？這樣一個(gè)機(jī)器人，其最初構(gòu)想的售價(jià)是多少呢？5000美元。即使考慮通脹，2008年的5000美元也并不算多，要達(dá)到上述構(gòu)型，其對(duì)成本控制的要求之高可想而知。（而后來(lái)我們果然看到其官方目標(biāo)價(jià)格從5000到10000，到20000，到最后全套成品要接近30000美元。）那么如果是你，要達(dá)到這樣嚴(yán)苛的成本要求，你會(huì)怎么做？

機(jī)器人的成本之所以透明，主要就是因?yàn)殡姍C(jī)、減速機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器三大件的價(jià)格其實(shí)沒(méi)什么水分。Rethink的團(tuán)隊(duì)并不是神，他們想到的辦法跟你我是差不多的，那就是采用便宜的電機(jī)，加上便宜的齒輪箱，外加自己開(kāi)發(fā)通信協(xié)議和電機(jī)控制系統(tǒng)，同時(shí)使用開(kāi)源的ROS。便宜的電機(jī)就只好選低扭矩高轉(zhuǎn)速的；至于減速箱，諧波太貴，肯定要自主設(shè)計(jì)一套便宜的，那么性能就肯定很低、體積肯定很大，而背隙么，就只能假裝看不見(jiàn)了。到這里，第一個(gè)先天缺陷已經(jīng)很明顯：基礎(chǔ)性能受到硬件條件的限制，速度、重復(fù)性、精確度等關(guān)鍵性能的上限都已經(jīng)被限制住了。實(shí)際上Baxter后來(lái)成為產(chǎn)品后所具有的一系列缺陷，在這里已經(jīng)種下了原因。許多人認(rèn)為的SEA關(guān)節(jié)的剛度過(guò)低的缺陷，其實(shí)是被Baxter的齒輪箱的背隙給誤導(dǎo)了……

為了讓機(jī)器人看上去更像人，兩條機(jī)械臂都設(shè)計(jì)成了7軸，這不是問(wèn)題，但是由于J1的關(guān)節(jié)扭矩不足，無(wú)法支撐起整條手臂維持在一個(gè)抬起的狀態(tài)，在“腋窩”處加上了輔助支撐用的彈簧。事實(shí)證明，這兩根彈簧也引入了很大的變數(shù)，或者說(shuō)他們本身就是變數(shù)。至少在當(dāng)年，這些低成本的彈簧其機(jī)械性能的樣本偏差大到了我們無(wú)法想象的地步，同時(shí)隨著使用時(shí)數(shù)的增加，其性能會(huì)發(fā)生不可預(yù)測(cè)的非線性改變，這是控制組和機(jī)械組一直無(wú)法填上的又一個(gè)天坑。

同時(shí)，別忘了SEA中的SE這兩個(gè)字母，扭矩傳感器在其中可是最核心的部分。為了降低成本，不出意外的自行設(shè)計(jì)了一個(gè)C型彈簧，但是坑爹的是，其固定點(diǎn)只有C型兩端，這導(dǎo)致了一系列的強(qiáng)度和傳感性能問(wèn)題，一個(gè)crosstalk足夠把進(jìn)度再拖慢至少幾周，甚至更長(zhǎng)。

所以到現(xiàn)在為止我們得到了什么？一臺(tái)還算便宜的、本體性能實(shí)在不算好的機(jī)器人，而且其性能隨著時(shí)間會(huì)有未知的變化……我們能拿他做什么呢？

嗯嗯嗯，看到這里很多人都會(huì)認(rèn)為Rethink是一群傻子組成的，而實(shí)際上他們（不包括當(dāng)時(shí)的我）是一群相當(dāng)聰明且有經(jīng)驗(yàn)的家伙，你覺(jué)得上面這些問(wèn)題他們會(huì)在設(shè)計(jì)之初完全沒(méi)料到嗎？當(dāng)然不會(huì)，而他們的解決方案至少在當(dāng)時(shí)看來(lái)，還是很有希望的，那就是-視覺(jué)。廉價(jià)機(jī)械臂的性能當(dāng)然會(huì)很差，而且很不一致，但只要有靠譜的視覺(jué)引導(dǎo)，仍然*應(yīng)該*可以從一堆靜態(tài)的或者在傳送帶上移動(dòng)的物體中瞄準(zhǔn)一個(gè)然后將其成功抓取。大家看出來(lái)了，這就是機(jī)器人學(xué)家們公認(rèn)易學(xué)難精的VisualServo。

到此為止一切順利，但是成本控制又一次成功制造了障礙。Baxter的三個(gè)攝像頭用的都是WebCam同款成像模組，你沒(méi)看錯(cuò)，沒(méi)有任何深度信息，而且其樣本方差之大令人咋舌，分辨率也實(shí)在不算高。好在我們的俄國(guó)科學(xué)家同志用精湛的數(shù)學(xué)推導(dǎo)最大限度的彌補(bǔ)了這個(gè)缺陷，同時(shí)一個(gè)測(cè)距器（洗手間水龍頭下面那種自動(dòng)出水用的測(cè)距器，數(shù)據(jù)可靠性大家可以盡情猜測(cè)一下）提供一個(gè)點(diǎn)的深度信息，至于這個(gè)點(diǎn)是在物體上還是在桌面上，祝你好運(yùn)。那么來(lái)自傳感器的圖像有了，下面一步就該識(shí)別了。無(wú)需多言，2008年的圖像識(shí)別和2018年相比可以說(shuō)是兩個(gè)世界，而況我們當(dāng)年想做的就是用一個(gè)勉強(qiáng)算是HD的視頻流去精確識(shí)別、定位流水線上幾乎所有可能出現(xiàn)的物體，四位MIT博士絞盡腦汁，仍然在這個(gè)任務(wù)面前遇到了無(wú)法逾越的障礙，不是由于能力不足，而是在當(dāng)年這實(shí)際上是個(gè)不可能完成的任務(wù)，保守的講，即使現(xiàn)在也恐怕很難有人有信心做到。好在大量的物體不是圓形就是方形，總能找到Baxter能識(shí)別的物體，所以雖然成功率暫時(shí)達(dá)不到工業(yè)生產(chǎn)的要求，Baxter還是能完成一些任務(wù)（的Demo）。

隨著（反復(fù)延期的）發(fā)售日期的臨近，一個(gè)日益明顯的事實(shí)是，視覺(jué)引導(dǎo)的抓取實(shí)在效率不高，我們需要盲取盲放來(lái)提升節(jié)拍和降低循環(huán)時(shí)間。而要盲取盲放，視覺(jué)所能提供的糾正就完全不存在了，這時(shí)我們會(huì)怎么樣？答對(duì)了，我們掉進(jìn)了最初因?yàn)槌杀究刂贫o自己挖的坑-機(jī)械臂的性能太差了！

此時(shí)Baxter已經(jīng)馬上要發(fā)售，性能的大幅改進(jìn)已經(jīng)不可能了。投放市場(chǎng)后，初期的熱度過(guò)后其本身的性能缺陷被越來(lái)越多的暴露出來(lái)，原本設(shè)想的與人直接互換式的使用模式并沒(méi)能在真實(shí)世界中得到驗(yàn)證，而同時(shí)來(lái)自傳統(tǒng)小型化機(jī)械臂的競(jìng)爭(zhēng)，令他無(wú)法在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域找到容身之處。也因此他最成功的領(lǐng)域剛巧和PR2相同-教育和科研。這個(gè)市場(chǎng)對(duì)低成本、多傳感器的設(shè)備有著非常大的偏好，同時(shí)對(duì)性能和可靠性要求很低，Baxter在這里找到了最適合的市場(chǎng)。但這個(gè)市場(chǎng)又能有多大呢？起碼比原本的目標(biāo)市場(chǎng)要小很多。也因此整個(gè)公司經(jīng)歷了裁員的陣痛后，馬上便頭也不回的轉(zhuǎn)入了下一版硬件的開(kāi)發(fā)。

Baxter是無(wú)可爭(zhēng)議的第一款協(xié)作機(jī)器人，然而它留下的卻是一個(gè)不太成功的案例，相反，其余的一些機(jī)器人企業(yè)在同期將他們的小型機(jī)械臂用協(xié)作的概念重新包裝后卻獲得了相當(dāng)?shù)某晒Α€(gè)人認(rèn)為，幾件事情是值得思考的：

1.領(lǐng)先半步是天才，領(lǐng)先一步是瘋子。激進(jìn)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)（極低成本硬件、用軟件彌補(bǔ)性能）實(shí)際上是當(dāng)時(shí)的技術(shù)所無(wú)法支持的愿景。而比傳統(tǒng)機(jī)器人小、輕、安全一點(diǎn)點(diǎn)的小型機(jī)械臂實(shí)際上只比當(dāng)時(shí)市場(chǎng)上的其他產(chǎn)品領(lǐng)先半步，境況卻好得多。

2.任何機(jī)器人產(chǎn)品首先必須是合格的、能做事的機(jī)器人，然后增加的亮點(diǎn)才有意義。只有亮點(diǎn)不能完成任務(wù)的機(jī)器人是沒(méi)有用的。換句話說(shuō)，滿足需求之后噱頭才能加分。

3.從一開(kāi)始就為了達(dá)到某個(gè)極低成本目標(biāo)而設(shè)計(jì)的產(chǎn)品，往往在連串妥協(xié)之后無(wú)法控制住成本，同時(shí)在其他方面（如性能）引入更多的妥協(xié)。

4.貿(mào)然采用大量自主設(shè)計(jì)的、未經(jīng)驗(yàn)證的核心元器件，對(duì)研發(fā)過(guò)程帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)遠(yuǎn)大于收益。

5.堆積大量傳感器沒(méi)有意義，除了增加宣傳噱頭，徒增成本和可靠性風(fēng)險(xiǎn)，夠用的傳感器（數(shù)量、種類）就是最好的。

Sawyer!

圖：Sawyer機(jī)器人

痛定思痛，Sawyer實(shí)際上是一個(gè)遠(yuǎn)比Baxter保守的產(chǎn)品，后退了半步，進(jìn)行了重大更新的構(gòu)型實(shí)際上擯棄了原來(lái)的思路，更向單一目的的小型工業(yè)機(jī)械臂靠攏，伺服電機(jī)+諧波的方案讓基礎(chǔ)的性能有了最低保障，仍然非常堅(jiān)硬的傳感器也幫助機(jī)械臂的整體靜態(tài)剛度維持在一個(gè)較高的水平。起碼這一次，重復(fù)精度總算降到了亞毫米級(jí)。同時(shí)吸取了上次的教訓(xùn)，這次終于用了知名大廠的工業(yè)級(jí)機(jī)器視覺(jué)攝像頭模組……當(dāng)然，老朋友成本控制還在線，所以為了抵消新的傳感器成本，仍然用了高轉(zhuǎn)速低扭矩的廉價(jià)電機(jī)，諧波前面加上了一級(jí)減速齒輪導(dǎo)致整個(gè)減速比達(dá)到了3、400，帶來(lái)的直接后果就是重復(fù)精度稍微下降以及其他一些大大小小的影響，不過(guò)跟Baxter相比仍然是天淵之別。起碼紙面看上去，硬件素質(zhì)可以接近競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手了。同時(shí)，大幅縮小的外形尺寸和精湛的工業(yè)設(shè)計(jì)令其在保持了家族化語(yǔ)言的同時(shí)變得更加性感、漂亮。從早期市場(chǎng)的反饋來(lái)看，在Baxter并不能算完全失敗的教育、科研領(lǐng)域的表現(xiàn)的支撐下，大家對(duì)Sawyer在工業(yè)方面的應(yīng)用仍然維持了相當(dāng)高的期待。

然而，這次的Nemesis不再是愿景指導(dǎo)下的成本控制，而是時(shí)間，投資人的耐心逐漸耗盡，換句話說(shuō)，留給Rethink的時(shí)間不多了。

平心而論，Rethink其實(shí)非常幸運(yùn)，多少初創(chuàng)企業(yè)根本沒(méi)有被給予第二次機(jī)會(huì)，然而任何事情都有代價(jià)，這次的代價(jià)，就是需要在最短的時(shí)間內(nèi)拿出扭轉(zhuǎn)局面的產(chǎn)品，打開(kāi)營(yíng)收通道，也就是要早一點(diǎn)開(kāi)始賣貨。而要早一點(diǎn)開(kāi)賣，就要壓縮研發(fā)的周期。如果由你來(lái)負(fù)責(zé)，你會(huì)在每次迭代中優(yōu)先壓縮哪個(gè)環(huán)節(jié)？提示：每次迭代包括設(shè)計(jì)、制造、測(cè)試，之后再更新設(shè)計(jì)和重新制造并測(cè)試。

對(duì)，和你想的一樣，測(cè)試環(huán)節(jié)被壓縮了。實(shí)際上每次迭代都是設(shè)計(jì)完上一版連制造還沒(méi)完就開(kāi)始設(shè)計(jì)下一版，中間的Verification幾乎被完全省略。這樣做似乎可以在早期加快進(jìn)度，但是出來(lái)混總是要還的，前面欠的賬，總要在后面某個(gè)地方連本帶利的吐出來(lái)。這件事情的影響稍后再說(shuō)。

整機(jī)性能測(cè)試也直到研發(fā)的中后期才正式介入，也因此我們得到的性能實(shí)際上是探索式測(cè)試的成果–此前甚至沒(méi)有人知道這些漂亮的機(jī)器人能做到什么程度。出來(lái)的測(cè)試結(jié)果不太令人滿意，但是這時(shí)候再對(duì)硬件進(jìn)行重大修改的余地已經(jīng)很小，加上確實(shí)比Baxter強(qiáng)太多，性能上的提升還是可以捏著鼻子接受的。當(dāng)然，與傳統(tǒng)機(jī)械臂相比略低的性能導(dǎo)致對(duì)工作環(huán)境也就是Fixture的要求比原來(lái)Baxter時(shí)代的設(shè)想要高了很多，統(tǒng)計(jì)下來(lái)，一臺(tái)機(jī)器人實(shí)施過(guò)程中的Fixture成本與機(jī)器人是同一數(shù)量級(jí)，有時(shí)偏多，大部分時(shí)候偏少。

機(jī)器視覺(jué)的引入是一個(gè)新的亮點(diǎn)，拋棄了WebCam之后，新的完整機(jī)器視覺(jué)解決方案令整個(gè)視覺(jué)組長(zhǎng)出一口氣-終于不用伺候原來(lái)那個(gè)鬼東西了！放置的位置改到了腕部，避免了永遠(yuǎn)被夾具遮擋的窘境。新的攝像頭成像素質(zhì)高得多，而且整體組裝精度很好，作為高精密系統(tǒng)的一部分是完全合格的，同時(shí)，嚴(yán)格吸取了上次教訓(xùn)的我們并沒(méi)有一頭沖進(jìn)形狀識(shí)別這個(gè)大坑，而是先從簡(jiǎn)單得多的標(biāo)定機(jī)器人本體位置開(kāi)始–這回總算是在向著一個(gè)可能的目標(biāo)邁進(jìn)。然而，一個(gè)問(wèn)題其實(shí)不太好回答：為什么別家的機(jī)器人上少有直接集成機(jī)器視覺(jué)攝像頭，而是主要依照任務(wù)需求來(lái)臨時(shí)添加呢？是大家都沒(méi)想到嗎？有這個(gè)可能，但有沒(méi)有別的可能呢？

一開(kāi)始事情看上去確實(shí)好了很多，稍后，當(dāng)我們?cè)俅涡⌒囊硪淼奶みM(jìn)物體識(shí)別這個(gè)領(lǐng)域，試圖從傳送帶上抓取一些PCB時(shí)，發(fā)現(xiàn)成功率并不令人滿意，從成像圖中可以看到物體在特定距離上在甚至肉眼可見(jiàn)的范圍內(nèi)變得模糊，這說(shuō)明鏡頭的景深并不能覆蓋如此大的距離。好吧，既然如此，我們可以讓物體盡量保持在特定的距離上，雖然會(huì)犧牲一些超大或者超小的物體，但還是先以完成他能完成的工作為主吧。那么鏡頭的景深范圍是多大呢？理論上，幾十公分的范圍還是有的，可是實(shí)際上幾臺(tái)機(jī)器人的表現(xiàn)卻并不一致。出了什么問(wèn)題？

我們都知道光學(xué)原理是不變的，特定的鏡頭與傳感器組合其形成的景深是可以計(jì)算的，在此景深內(nèi)的鏡頭分辨率超過(guò)傳感器分辨率，即可認(rèn)為成像都是清晰合格的。然而，我們要求鏡頭在特定距離上聚焦，在供應(yīng)商那里翻譯過(guò)來(lái)的要求就是，在特定距離上的測(cè)試靶成像清晰，這樣的結(jié)果就是所有鏡頭實(shí)際上對(duì)焦距離都不一致，只是它們的景深剛好都覆蓋我們要求的那個(gè)距離而已……換句話說(shuō)，同一批機(jī)器人有些可能近視，有些可能遠(yuǎn)視，而且無(wú)法從原始校準(zhǔn)數(shù)據(jù)中獲得任何線索，這個(gè)發(fā)現(xiàn)很是驚呆了一批人。

而事實(shí)上，至少到相當(dāng)近的最近，最高效的機(jī)器視覺(jué)方案仍然是基于外置攝像頭針對(duì)特定應(yīng)用進(jìn)行優(yōu)化的方案，不然視覺(jué)廠商開(kāi)發(fā)那么多不同種類的硬件和高度可擴(kuò)展的軟件就完全失去意義了。一個(gè)內(nèi)置的固定攝像頭可以解決的問(wèn)題是有限的，很多時(shí)候還是外置的視覺(jué)方案更加精確、高效且成本更低。而圍繞這個(gè)內(nèi)置的攝像頭要規(guī)劃許多開(kāi)發(fā)資源，除了市場(chǎng)語(yǔ)言，獲得的回報(bào)卻暫時(shí)成疑。

除了視覺(jué)，受益于整機(jī)性能的提升，足夠精確且高帶寬的力覺(jué)控制也變成了一個(gè)可選的方向?？煽氐牧τX(jué)可以實(shí)現(xiàn)例如摸索、嘗試這類只有人類才具備的能力，這對(duì)于彌補(bǔ)性能的不足有益處，同時(shí)，配合一定的自主學(xué)習(xí)，對(duì)于機(jī)器人適應(yīng)半結(jié)構(gòu)化的、經(jīng)常改變的工作環(huán)境有相當(dāng)大的意義。無(wú)需多言，這個(gè)方向的開(kāi)發(fā)難度要大很多，我們放在這個(gè)方向上的名校研究生、博士數(shù)量一點(diǎn)也不比當(dāng)年的視覺(jué)要少。但這必將是一個(gè)長(zhǎng)期的過(guò)程，本質(zhì)上是基于一個(gè)夠用的平臺(tái)去進(jìn)行基礎(chǔ)研究的探索。

不論如何，與Baxter相比，Sawyer的目標(biāo)要更明確、思路要更清晰、產(chǎn)品的呈現(xiàn)也更接近實(shí)際的需求。此時(shí)的Sawyer已經(jīng)基本達(dá)到了一般小批量生產(chǎn)階段的平均水平，現(xiàn)在要考慮的是把他賣出去，工業(yè)機(jī)器人的傳統(tǒng)市場(chǎng)包括美國(guó)國(guó)內(nèi)、日本和歐洲，這些地方當(dāng)然都是要覆蓋的。除此以外呢？

China!

此時(shí)已經(jīng)是2015年，公認(rèn)的中國(guó)工業(yè)機(jī)器人元年是2014年，也就是說(shuō)整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)此時(shí)的目光都聚焦在中國(guó)，實(shí)際上在那前后的中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)年增長(zhǎng)率一直在40%-70%左右，在這個(gè)時(shí)候進(jìn)軍中國(guó)市場(chǎng)，是一個(gè)非常自然的選擇。

由于各種國(guó)情的存在，與其他成熟市場(chǎng)相比，中國(guó)市場(chǎng)是一個(gè)非常獨(dú)特的市場(chǎng)，但它大體上仍然遵循基本的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)法則，那就是好東西能賣出去，壞東西賣不出去。而且更利好的一點(diǎn)是，由于市場(chǎng)規(guī)模巨大和層次多樣，在這里稍微差一點(diǎn)的東西也是能賣出去的，只要你的價(jià)格不是那么反智，生存下來(lái)是沒(méi)問(wèn)題的?？删驮谶@樣一個(gè)市場(chǎng)里，Rethink的產(chǎn)品在早期的喧囂過(guò)后也仍然一直沒(méi)能打開(kāi)局面，為什么呢？

原因自然很多，外國(guó)企業(yè)落地的水土不服、價(jià)格的定位、競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的應(yīng)變都是重要的原因。但說(shuō)穿了，與在世界其他地方遇到的挑戰(zhàn)相同，那就是與現(xiàn)有產(chǎn)品相比的差異化沒(méi)有實(shí)際體現(xiàn)在應(yīng)用中。前面提到過(guò)，Rethink的系列產(chǎn)品三個(gè)最大的要素就是安全、易用、價(jià)格低，但是在一個(gè)全民追求效率，恨不得全上無(wú)人工廠的國(guó)度，安全性的意義并不特別明顯；易用性在機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境的要求提升下，相比現(xiàn)有產(chǎn)品的優(yōu)勢(shì)并不大，加上性能畢竟還是有一點(diǎn)差距，這點(diǎn)優(yōu)勢(shì)被進(jìn)一步縮??；而價(jià)格方面也由于機(jī)器人市場(chǎng)整體的價(jià)格下降，很多時(shí)候反而變成了劣勢(shì)。此時(shí)，如果產(chǎn)品仍然擁有足夠的差異化，則還可以有足夠的說(shuō)服力。然而Sawyer的兩個(gè)新加入的特點(diǎn)：視覺(jué)和力覺(jué)，分別由于上述的原因，并沒(méi)有形成有效的戰(zhàn)斗力。那么還剩下什么？

沒(méi)什么了。

可是對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的資源傾斜并不是短時(shí)間內(nèi)能調(diào)整的，這導(dǎo)致了對(duì)更加成熟、機(jī)會(huì)更大的美日歐市場(chǎng)的投入相對(duì)較少。后期的重心逐漸轉(zhuǎn)向了歐日，在歐洲特別是德國(guó)取得了相當(dāng)?shù)倪M(jìn)展。但產(chǎn)品新發(fā)布時(shí)最好的機(jī)會(huì)已經(jīng)錯(cuò)過(guò)，從這個(gè)角度來(lái)說(shuō)，進(jìn)軍中國(guó)的時(shí)機(jī)實(shí)際上是不成熟的，或者說(shuō)當(dāng)時(shí)的整個(gè)公司從人員到產(chǎn)品都還沒(méi)有做好準(zhǔn)備，當(dāng)然這純屬事后諸葛亮。

Software,and..

雖然Rethink一直聲稱自己是一個(gè)軟件公司，“只是剛好制作機(jī)器人”，但其早期軟件一切為流程簡(jiǎn)化進(jìn)行優(yōu)化的特點(diǎn)讓它并不適合工業(yè)領(lǐng)域的絕大多數(shù)應(yīng)用。在產(chǎn)品部門的不懈努力下，整個(gè)團(tuán)隊(duì)終于從早期追求易用的窠臼當(dāng)中爬了出來(lái)，另起爐灶開(kāi)發(fā)了全新的、更適合工業(yè)用戶的軟件，新軟件只保留了經(jīng)典的表情和拖動(dòng)示教，但其內(nèi)核思維完全轉(zhuǎn)向了工程師而不再是生產(chǎn)線上機(jī)器人身邊的工友。同時(shí)，軟件功能的更新也配合了逐步轉(zhuǎn)向歐洲市場(chǎng)的步伐。相比較而言，當(dāng)時(shí)的歐洲市場(chǎng)確實(shí)對(duì)應(yīng)該如何正確使用一個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品有更多的經(jīng)驗(yàn)，他們幾乎不需要被教育，也很少需要被啟發(fā)，他們明確知道自己要用工業(yè)機(jī)器人來(lái)做什么，因此在歐洲的應(yīng)用要比其他地方快得多也容易得多，許多機(jī)器人被放到了生產(chǎn)線上，開(kāi)始實(shí)現(xiàn)真正的價(jià)值。不過(guò)我們?cè)缇椭?，上帝不但喜歡擲色子，喜歡開(kāi)玩笑，還有著非常好的記憶力……剛才有什么東西是要稍后再說(shuō)來(lái)著？

沒(méi)錯(cuò)，測(cè)試。更具體來(lái)說(shuō)，關(guān)鍵組件的長(zhǎng)效性和可靠性測(cè)試。還記得省略掉的測(cè)試環(huán)節(jié)嗎？當(dāng)時(shí)只針對(duì)最關(guān)鍵的零部件做了壽命測(cè)試，但對(duì)使用這些關(guān)鍵零部件的組件卻并沒(méi)有足夠的重視，理由是其他設(shè)備都是采購(gòu)來(lái)的，其供應(yīng)商應(yīng)該負(fù)責(zé)保證它們的壽命，聽(tīng)上去是個(gè)足夠好的理由來(lái)縮減時(shí)間并且加快速度對(duì)吧？然而，預(yù)計(jì)的機(jī)器人整機(jī)使用強(qiáng)度是按照美國(guó)國(guó)內(nèi)的5x8小時(shí)，到了歐洲卻要適應(yīng)非人的7x24，這些潛在的隱患就很科學(xué)地爆發(fā)出來(lái)?？煽啃岳碚摬粫?huì)騙人也不會(huì)扭曲，假設(shè)一個(gè)每臺(tái)系統(tǒng)中復(fù)用5次的組件，即使單個(gè)組件數(shù)千小時(shí)的MTBF也足夠讓整機(jī)MTBF下降到數(shù)百小時(shí)，而加上多臺(tái)系統(tǒng)在同一個(gè)環(huán)境中工作，更會(huì)讓整個(gè)機(jī)隊(duì)的可靠性下降到完全無(wú)法接受的程度。

實(shí)際上整個(gè)測(cè)試環(huán)節(jié)，不論軟件還是硬件都是一個(gè)非常吃力不討好的工作，對(duì)于公司內(nèi)部其他團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)，很容易認(rèn)為產(chǎn)品做好了與測(cè)試無(wú)關(guān)，產(chǎn)品做砸了全是測(cè)試的鍋，同時(shí)這個(gè)環(huán)節(jié)耗時(shí)最長(zhǎng)，要想加快速度，這是個(gè)砍時(shí)間的easytarget。但是，人可以選擇無(wú)視某些東西，科學(xué)規(guī)律不會(huì)，上帝也不會(huì)。

Demise,andnewhopes

這時(shí)已經(jīng)到了17、18年，后面的故事大家都可以想象，在反復(fù)落空的收購(gòu)傳言中越來(lái)越多的人離開(kāi)，剩下的人也不知所措。實(shí)際上直到周二，所有人的認(rèn)知都是Rethink會(huì)被某個(gè)公司以極低的價(jià)格收購(gòu)–即使被賣掉也比關(guān)門好不是嗎？可惜，商業(yè)邏輯永遠(yuǎn)是無(wú)情的，在周三回頭看去，很多最后階段的希望不過(guò)是一廂情愿。當(dāng)然，這也是事后諸葛亮。

Rethink倒了，由于受眾對(duì)技術(shù)的關(guān)注往往高于對(duì)產(chǎn)品和定位的關(guān)注，甚至在機(jī)器人圈中對(duì)于其核心技術(shù)SEA也有幾個(gè)常見(jiàn)的誤解：

剛度低？不一定，至少可以不很低。

性能差？不一定，至少可以不差。

成本高？不一定，至少可以不很高。

那么Rethink的問(wèn)題是技術(shù)問(wèn)題嗎？個(gè)人認(rèn)為不是。從來(lái)也不是技術(shù)問(wèn)題，而是產(chǎn)品問(wèn)題。企業(yè)的核心邏輯是，把一個(gè)產(chǎn)品（注意是合格的產(chǎn)品）用什么價(jià)格賣給誰(shuí)。如前所述，一個(gè)實(shí)業(yè)企業(yè)應(yīng)該先做出有用的產(chǎn)品，再把它做得更好，而不是反過(guò)來(lái)。Rethink的核心問(wèn)題是沒(méi)能將其產(chǎn)品與其他產(chǎn)品的不同轉(zhuǎn)化成使用者能夠?qū)嶋H感受到的益處。即使我們避免了上述研發(fā)過(guò)程中的所有陷阱，我們也最多成為一個(gè)能自立的公司而不是我們夢(mèng)想中的成功的公司，除非這個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題能被解決。

Rethink十年留下了無(wú)數(shù)的故事，這里能講的也只是其中很小一部分。許許多多的人為了同一個(gè)愿景在其中付出了艱苦卓絕的努力，取得了驚人的成就，至少，Rethink這個(gè)名字會(huì)隨著協(xié)作機(jī)器人一起寫(xiě)入科技史，成為我們這個(gè)時(shí)代有限的永恒的一部分。我很幸運(yùn)在這十年中的超過(guò)一半時(shí)間里，與這些英雄們并肩奮斗。即使Rethink已經(jīng)成為歷史，即使我在那之前早已離開(kāi)，我們共同尋找到的精神卻會(huì)一直傳承下去。我的許多朋友們現(xiàn)在BostonDynamic、Amazon、Google這樣的知名企業(yè)服務(wù)，也有許多在Prime、Realtime這樣的初創(chuàng)企業(yè)中以各自的方式推動(dòng)著各自所在行業(yè)的變革。至于我自己，我很幸運(yùn)地與博靈機(jī)器人的一群同樣優(yōu)秀的年輕人在一個(gè)全新的領(lǐng)域，書(shū)寫(xiě)著屬于我們自己的歷史，并且希望能讓歷史成為傳奇，這會(huì)是一段全新的冒險(xiǎn)，咱們下次再聊。