隨著信息、通訊與自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，種類繁多的自動(dòng)控制裝置逐漸進(jìn)入了人們的日常生活。網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)不僅為人們提供了方便的通訊手段，實(shí)際上也為各式各樣的電子裝置提供了簡(jiǎn)易可靠的通訊渠道，借助于新式的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)與計(jì)算功能強(qiáng)大的數(shù)字信號(hào)處理器芯片（DSP），可以開展出多種具有基本智能的信息家電設(shè)備（smart information appliance），例如可以幫助清潔工作的機(jī)器人、可供娛樂(lè)的電子機(jī)械寵物等等。這些結(jié)合機(jī)械、電子、通訊、控制、信息技術(shù)融合裝置的核心部分就是具有網(wǎng)絡(luò)界面的伺服系統(tǒng)控制器（network servo controller）。伺服技術(shù)已廣泛的應(yīng)用于我們的日常生活，例如光碟機(jī)光學(xué)讀取頭的伺服控制、遙控飛機(jī)的機(jī)翼控制、數(shù)字相機(jī)的自動(dòng)對(duì)焦控制、具有影像追蹤功能的網(wǎng)絡(luò)攝像監(jiān)控系統(tǒng)、汽車自動(dòng)駕駛等等，伺服系統(tǒng)涉及范圍涵蓋廣泛，多學(xué)科交叉色彩濃厚。 　　 伺服系統(tǒng)—－機(jī)電一體化關(guān)鍵技術(shù) 　　 “伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)”源自servomechanism system，系指經(jīng)由閉環(huán)控制方式達(dá)到一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)位置、速度、或加速度控制的系統(tǒng)。一個(gè)伺服系統(tǒng)的構(gòu)成通常包含被控對(duì)象（plant）、驅(qū)動(dòng)器（actuator）、控制器（controller）等幾個(gè)部分，被控對(duì)象系指被控制的物體，例如一個(gè)機(jī)械手臂，或是一個(gè)機(jī)械工作平臺(tái)。驅(qū)動(dòng)器的功能在于主要提供被控對(duì)象的動(dòng)力，可能以氣壓、液壓、或是電力驅(qū)動(dòng)的方式呈現(xiàn)，若是采用液壓驅(qū)動(dòng)方式，一般稱之為液壓伺服系統(tǒng)。目前絕大多數(shù)伺服系統(tǒng)采用電力驅(qū)動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)器包含了電機(jī)與功率放大器，特別設(shè)計(jì)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的電機(jī)蒙古自治區(qū)稱之為伺服電機(jī)（servo motor），通常內(nèi)部含有位置反饋裝置，如光電編碼器（optical encoder）或是旋轉(zhuǎn)變壓器（resolver），目前主要應(yīng)用于工業(yè)界的伺服電機(jī)包括直流伺服電機(jī)、永磁交流伺服電機(jī)和感應(yīng)交流伺服電機(jī)，其中又以永磁交流伺服電機(jī)占絕大多數(shù)?？刂破鞯墓δ茉谟谔峁┱麄€(gè)伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，如轉(zhuǎn)矩控制、速度控制和位置控制等。目前一般工業(yè)用伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drive）通常包含了控制器和功率放大器。 　　 一個(gè)傳統(tǒng)伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的組成如圖1所示，伺服驅(qū)動(dòng)器主要包含功率放大器與伺服控制器，伺服控制器通常包含速度控制器與轉(zhuǎn)矩控制器，電機(jī)通常提供模擬式的速度反饋信號(hào)，控制界面采用±10V的模擬信號(hào)，經(jīng)由外回路的模擬命令，可直接控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩。采用這種伺服驅(qū)動(dòng)器，通常必須再加上一個(gè)位置控制器（position controller）才能完成位置控制。圖2所示是一個(gè)現(xiàn)代的伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，其中的伺服驅(qū)動(dòng)器包含了伺服控制器與功率放大器，伺服電機(jī)提供高分辨率的光電編碼器反饋信號(hào)。 多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 　　 精密伺服系統(tǒng)多應(yīng)用于多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，如工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、電子零件組裝系統(tǒng)、PCB自動(dòng)插件機(jī)等等。圖3所示是一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的方塊圖，工作對(duì)象的位置控制可通過(guò)平臺(tái)的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，平臺(tái)位置的檢測(cè)有兩種方式，一種是由伺服電機(jī)本身所安裝的光電編碼器，由于是以間接的方式反饋工作對(duì)象的位置，再通過(guò)閉環(huán)控制達(dá)到位置控制的目的，因此也稱之為間接位置控制（indirect position control）。另一種方式是直接將位置傳感組件安裝在平臺(tái)上，如光學(xué)尺、激光位置檢測(cè)計(jì)等等，直接反饋工作對(duì)象的位置，再通過(guò)閉環(huán)控制達(dá)到位置控制的目的，稱之為直接位置控制（direct position control）。 一個(gè)多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由高階的運(yùn)動(dòng)控制器（motion controller）與低階的伺服驅(qū)動(dòng)器（servo driver）所組成，運(yùn)動(dòng)控制器負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制命令譯碼、各個(gè)位置控制軸彼此間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)、加減速輪廓控制等等，其主要關(guān)鍵在于降低整體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的路徑誤差;伺服驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)伺服電機(jī)的位置控制，主要關(guān)鍵在于降低伺服軸的追隨誤差。圖4所示是一個(gè)雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)化控制方塊圖，在一般的情況下X-軸與Y-軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性會(huì)有相當(dāng)大的差異，在高速輪廓控制時(shí)（contouring control）會(huì)造成顯著的誤差，因此必須設(shè)計(jì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器以整體考慮的觀點(diǎn)來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。 網(wǎng)絡(luò)分布式伺服系統(tǒng) 　　 隨著網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的進(jìn)步，采用實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的伺服系統(tǒng)也隨之發(fā)展，圖5所示是利用SERCOS實(shí)時(shí)通訊網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（real-time network communication）所發(fā)展的網(wǎng)絡(luò)控制分布式伺服系統(tǒng)，目前已有多種采用不同通訊協(xié)議的分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，如SERCOS、Real-Time Ethernet、Real-Time CAN bus。應(yīng)用高速網(wǎng)絡(luò)技術(shù)于分布式伺服系統(tǒng)有許多優(yōu)點(diǎn)，諸如更靈活的系統(tǒng)應(yīng)用、更佳的系統(tǒng)整合控制效果等等。 基于以太網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 　　 2003年初，當(dāng)?shù)谌鶶ERCOS和PROFInet工作組為今后的運(yùn)動(dòng)控制聯(lián)網(wǎng)技術(shù)提出解決方案時(shí)，他們建議采用以太網(wǎng)作為伺服驅(qū)動(dòng)聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)，促使伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能明顯地提升。這兩個(gè)工作組都聲稱，對(duì)于高性能運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用來(lái)說(shuō)，標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)技術(shù)可作為下一代版本的物理層——以及作為高性能運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的兼容協(xié)議。 　　 在2003年漢諾威博覽會(huì)上，PROFIBUS國(guó)際組織（http://www.profibus.com/）宣布，該組織在PROFInet 3.0 IRT版本基礎(chǔ)上，開始為高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用開發(fā)一個(gè)高性能的實(shí)時(shí)解決方案，這個(gè)解決方案采用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)媒介，可兼容的協(xié)議以及能嵌入交換機(jī)和協(xié)議的ASIC（專用集成電路），從而保證實(shí)時(shí)性和確定性。 　　 同樣在2003年漢諾威博覽會(huì)上, SERCOS宣布，已開始開發(fā)下一代SERCOS（NGS）協(xié)議，以進(jìn)一步改善SERCOS接口標(biāo)準(zhǔn)，該協(xié)議將引入工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。 　　 以太網(wǎng)應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域 　　 以太網(wǎng)在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用的最大優(yōu)點(diǎn)是硬件、電纜投資成本低，以及作為事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)，而在培訓(xùn)、靈活性、被人熟悉程度等方面所擁有的好處。以太網(wǎng)在商務(wù)領(lǐng)域是標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)，在幾乎每家公司的所有PC上廣泛應(yīng)用。在制造業(yè)領(lǐng)域，以太網(wǎng)的應(yīng)用也在增長(zhǎng)，許多公司已經(jīng)建立了維護(hù)與支持的基礎(chǔ)設(shè)施以有效地配置與管理這些網(wǎng)絡(luò)。 　　 以太網(wǎng)在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用的最大障礙是其如何克服在實(shí)時(shí)性能上天生的缺陷，保障確定性所需的額外硬件成本，星型網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞木窒扌约疤囟ǖ膶?shí)施是否能提供互操作性的問(wèn)題。FireWire（IEEE-1394）作為運(yùn)動(dòng)控制聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的基礎(chǔ)，其擁護(hù)者已經(jīng)設(shè)立IEEE-1394標(biāo)準(zhǔn)，內(nèi)建確定性的FireWire標(biāo)準(zhǔn)芯片集支持實(shí)時(shí)應(yīng)用。 　　 第三代SERCOS 　　 新的SERCOS標(biāo)準(zhǔn)由包含SERCOS組織各會(huì)員公司成員的不同的工作組開發(fā)。在2003年德國(guó)SPS/IPC/DRIVES展上，其開發(fā)計(jì)劃向業(yè)界公布，隨后SERCOS組織還將致力于芯片級(jí)的技術(shù)開發(fā)。SERCOS的會(huì)員公司經(jīng)過(guò)細(xì)致的市場(chǎng)調(diào)查，認(rèn)為融合以太網(wǎng)和SERCOS的定時(shí)機(jī)制將導(dǎo)致一種魯棒強(qiáng)、耐用和成本低有吸引力的運(yùn)動(dòng)控制聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。第三代SERCOS是采用以太網(wǎng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)來(lái)擴(kuò)展現(xiàn)有的SERCOS標(biāo)準(zhǔn)。所有節(jié)點(diǎn)（控制器、驅(qū)動(dòng)器和I/O）不是連接到傳統(tǒng)的環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)上，就是連接到總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)上。一個(gè)專用的、無(wú)沖突的實(shí)時(shí)通道用于硬實(shí)時(shí)通信，另一個(gè)附加的IP通道可以和實(shí)時(shí)通道并行地配置。這兩種通道都采用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)框架，一個(gè)專用的控制器芯片負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)通道通信量和IP通道通信量之間的切換，并保證所有連接節(jié)點(diǎn)的硬同步。第三代技術(shù)保持所有已被證明有效的SERCOS機(jī)制，例如行之有效的協(xié)議，硬件同步以及獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議行規(guī)，主要的增強(qiáng)功能是用于傳輸異步數(shù)據(jù)的附加IP通道（維護(hù)、診斷等信息）以及網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)之間直接通信（交叉通信）的可能性。一個(gè)附加的改進(jìn)是定義冗余機(jī)制，當(dāng)采用環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)這個(gè)機(jī)制。例如，一根電纜斷開時(shí)，這種冗余機(jī)制為通信提供可選擇的路徑，從而“無(wú)擾動(dòng)”地恢復(fù)通信功能。 　　 SERCOS的性能 　　 使用高效的SERCOS協(xié)議并結(jié)合高帶寬的快速以太網(wǎng)，SERCOS工作組聲稱，運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的性能將是引人注目的，預(yù)期的性能是在一個(gè)單獨(dú)的網(wǎng)絡(luò)上最多可支持150個(gè)驅(qū)動(dòng)器，其更新的速率為500μs（取決于每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的數(shù)據(jù)量和配置的IP通道的規(guī)模）。性能的提高有助于實(shí)現(xiàn)信號(hào)集中處理的多軸驅(qū)動(dòng)方案（16個(gè)驅(qū)動(dòng)器，其更新的速率為62.5μs）。SERCOS組織還聲稱，第三代SERCOS將是一個(gè)成本很低，但效率相當(dāng)高的新技術(shù)，所需要只是一個(gè)專用集成電路芯片，以太網(wǎng)連接器以及布線。不需要任何附加的以太網(wǎng)部件如網(wǎng)橋、路由器或交換機(jī)（這些會(huì)顯著地增加成本）就能實(shí)現(xiàn)硬實(shí)時(shí)性能，所有這些使第三代SERCOS即使對(duì)“低成本設(shè)備”亦是頗具吸引力的。SERCOS將繼續(xù)支持光纖接線，可以使控制驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行的對(duì)干擾敏感的控制器不受電機(jī)產(chǎn)生的電磁干擾的影響。對(duì)運(yùn)動(dòng)控制而言，下一代SERCOS網(wǎng)絡(luò)將采用CAT5級(jí)別的電纜作為物理媒介，網(wǎng)絡(luò)的其余部分是混合的以太網(wǎng)技術(shù)，但是有一定數(shù)量的SERCOS環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以及位于該以太網(wǎng)媒介頂部的其他配置屬性。新的SERCOS體系結(jié)構(gòu)將提供不同的模型，而不是只通過(guò)帶寬來(lái)解決問(wèn)題，利用時(shí)間服務(wù)的優(yōu)點(diǎn)可以在一個(gè)時(shí)間同步化的網(wǎng)絡(luò)上，實(shí)際上獲得比在-超高速網(wǎng)絡(luò)上能得到的更佳的性能和高可靠性。 　　 伺服系統(tǒng)協(xié)同整合技術(shù) 　　 伺服系統(tǒng)具有協(xié)同技術(shù)（synergy technology）的本質(zhì)。伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)必須整合多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，如自動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)字控制、電機(jī)控制、電力電子、微處理器軟硬件設(shè)計(jì)等等，伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)工程師必須針對(duì)系統(tǒng)的應(yīng)用需求，整合多項(xiàng)不同的技術(shù)，而這一系統(tǒng)整合的特質(zhì)，會(huì)隨著微電子技術(shù)的進(jìn)展，更明顯的以“實(shí)時(shí)多任務(wù)柔性控制技術(shù)”的方式呈現(xiàn)。伺服系統(tǒng)的整合過(guò)程如圖6所示。 伺服系統(tǒng)分層控制結(jié)構(gòu) 　　 伺服系統(tǒng)一般包括多個(gè)控制環(huán)路，如電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)等。這些環(huán)路的動(dòng)態(tài)相應(yīng)（頻帶寬度）不同，環(huán)路的作用也不同。因此，可以根據(jù)這些特點(diǎn)，將不同的環(huán)路在軟硬件設(shè)計(jì)上進(jìn)行分層處理，按照系統(tǒng)工程的思想，選擇合理的硬件結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的控制策略，使整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到較高的性能/價(jià)格比。伺服系統(tǒng)的分層式控制結(jié)構(gòu)如圖7所示，伺服系統(tǒng)的閉環(huán)多回路控制結(jié)構(gòu)如圖8所示，現(xiàn)代伺服系統(tǒng)的分層式控制接口示意圖如圖9所示。 [ALIGN=CENTER] [/ALIGN] 伺服機(jī)構(gòu)理論（servomechansim theory）起源于二次世界大戰(zhàn)期間，美國(guó)國(guó)防部為了發(fā)展具有自動(dòng)控制功能的雷達(dá)追蹤系統(tǒng)，委托麻省理工學(xué)院發(fā)展機(jī)械系統(tǒng)的閉環(huán)控制技術(shù)，這一發(fā)展奠定了后來(lái)伺服機(jī)構(gòu)理論的基礎(chǔ)。微處理器的發(fā)展，不僅帶動(dòng)了信息產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，也間接帶動(dòng)了伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展。通用型伺服驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與典型閉環(huán)控制系統(tǒng)的方塊圖分別如圖10 、11 所示。 [ALIGN=CENTER] [/ALIGN] 多回路控制結(jié)構(gòu) 　　 實(shí)際的伺服系統(tǒng)通常采用閉環(huán)多回路控制結(jié)構(gòu)，如圖12～15所示。此種控制結(jié)構(gòu)，具有先天的解耦控制效果，可以分層負(fù)責(zé)完成一個(gè)伺服系統(tǒng)中所需要的位置、速度、加速度控制。 [ALIGN=CENTER] [/ALIGN] 數(shù)字伺服控制技術(shù)的發(fā)展 　　 隨著高性能微處理器、數(shù)字信號(hào)處理器的發(fā)展，數(shù)字伺服控制技術(shù)已成為工業(yè)伺服系統(tǒng)的主流。數(shù)字電機(jī)控制技術(shù)的演變過(guò)程如圖16 所示。 DSP數(shù)字伺服控制技術(shù)的發(fā)展 　　 DSP可視為一個(gè)具有強(qiáng)大計(jì)算能力的微處理器，凡是微處理器可以應(yīng)用的場(chǎng)合，如需要更快速的計(jì)算能力，則可考慮使用DSP。但值得注意的是，單芯片微控器（microcontroller）已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域，其關(guān)鍵主要在于完整的I/O界面，而一般的DSP并不具備這些功能。但近年來(lái)，已發(fā)展出特別針對(duì)伺服電機(jī)控制的單芯片DSP控制器，例如德州儀器的TMS320F24xx、TMS320F2812等等，不僅計(jì)算性能強(qiáng)大、具備電機(jī)控制所需要的I/O界面，同時(shí)價(jià)格也相當(dāng)便宜，因此直接帶動(dòng)了以DSP為核心的DSP數(shù)字電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展。以DSP為核心的伺服系統(tǒng)解決方案如圖17所示。 在工業(yè)控制的應(yīng)用領(lǐng)域，如機(jī)器人控制、磁盤驅(qū)動(dòng)器與光驅(qū)的控制、伺服控制等，采用DSP來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制器的主要著眼點(diǎn)在于其快速的計(jì)算能力。由于DSP的快速計(jì)算能力，可以實(shí)現(xiàn)具有適應(yīng)能力的伺服系統(tǒng)，采用DSP來(lái)實(shí)現(xiàn)需要復(fù)雜計(jì)算的數(shù)字控制系統(tǒng)，以達(dá)到高性能控制系統(tǒng)的需求將成為未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。 　　 關(guān)鍵技術(shù)包括: 　　 ·以單芯片DSP為核心的數(shù)字伺服控制技術(shù); 　　 ·實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)應(yīng)用于數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng); 　　 ·適應(yīng)型伺服控制技術(shù); 　　 ·可程序數(shù)字式伺服控制IC的發(fā)展 。 　　 計(jì)算機(jī)輔助伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì) 　　 由于伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)包含多項(xiàng)不同技術(shù)的整合，因此也使得其設(shè)計(jì)過(guò)程顯得更為復(fù)雜。如何利用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與實(shí)時(shí)在線控制仿真成為現(xiàn)代伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要方法。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)方案如圖18所示。 　　 關(guān)鍵技術(shù)包括: 　　 ·DSP結(jié)合MATLAB/SIMULINK的系統(tǒng)化設(shè)計(jì)方法與實(shí)現(xiàn)技術(shù); 　　 ·實(shí)時(shí)在線控制模擬; 　　 ·計(jì)算機(jī)輔助伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)工具的開發(fā)。 　　 伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一些實(shí)際問(wèn)題 　　 一個(gè)現(xiàn)代伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包含了機(jī)械設(shè)計(jì)、電機(jī)控制、電力電子、伺服控制、運(yùn)動(dòng)控制、程序設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議、噪聲抑制、實(shí)際應(yīng)用等技術(shù)與經(jīng)驗(yàn)，其核心技術(shù)在于整合微電子與電力電子技術(shù)實(shí)現(xiàn)伺服控制技術(shù)。 　　 一些重要的實(shí)際設(shè)計(jì)考慮應(yīng)包括如下幾個(gè)方面: 　　 ·高分辨率光電編碼器的接口電路設(shè)計(jì); 　　 ·如何從增量反饋信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)速; 　　 ·伺服系統(tǒng)的頻寬要求; 　　 ·功率放大器電壓輸出與電流輸出對(duì)伺服系統(tǒng)頻寬所造成的限制; 　　 ·數(shù)字伺服系統(tǒng)采用定點(diǎn)或是浮點(diǎn)運(yùn)算; 　　 ·控制回路取樣頻率的選擇; 　　 ·電流反饋信號(hào)的取樣方式與ADC轉(zhuǎn)換器的分辨率要求。 　　 結(jié)語(yǔ) 　　 任何會(huì)動(dòng)的東西都需要控制，電力驅(qū)動(dòng)仍將是未來(lái)主要的驅(qū)動(dòng)方式，隨著微機(jī)電、電力電子、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的發(fā)展，各種形式的微型電機(jī)將可以通過(guò)有線的、無(wú)線的、電力線的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)予以連接，伺服技術(shù)將進(jìn)一步結(jié)合微電子與電力電子技術(shù)以柔性控制的方式呈現(xiàn)，伺服技術(shù)的發(fā)展也將朝向單芯片控制、智能控制、網(wǎng)絡(luò)聯(lián)機(jī)的方向發(fā)展，未來(lái)智能型電子寵物、家庭機(jī)器人的市場(chǎng)需求，將進(jìn)一步促進(jìn)伺服技術(shù)的發(fā)展，具有網(wǎng)絡(luò)接口智能型伺服控制芯片是一個(gè)值得投入研發(fā)的領(lǐng)域。