雙模輪胎定型硫化機機械手的用途是將生胎從存胎器提起送至下模上定位，充汽定型。機械手的設(shè)計是針對胚胎的形狀，使其在抓胎時能形成一筒形鉤爪，在中心機構(gòu)的配合下，能夠防止膠囊外逃和給予膠囊導(dǎo)向，使膠囊一邊下降，一邊充汽膨脹，順利地輸入內(nèi)腔，進行裝胎和預(yù)定型。 　　因據(jù)日本神戶制鋼所在桂林的技術(shù)交流會上介紹，在影響輪胎均勻性的因素中，與硫化機機械手有關(guān)的占15%左右，由此可見，機械手對輪胎質(zhì)量的影響相當(dāng)大，所以桂林橡膠機機械廠作為硫化機專業(yè)生產(chǎn)廠家，特別看重機械手的性能、質(zhì)量，把機械手的改進單獨立項，成立開發(fā)小組。在設(shè)計過程中，主要作了以下改進： 1、單行程氣缸改為雙行程氣缸。傳統(tǒng)的機械手所用的張開、閉合氣缸的型號為：SLQG50130，即氣缸行程為130mm,見圖A。 計算氣缸張開、閉合時，爪片張開、閉合尺寸a的變化。 由圖A可知：氣缸頭C點運動到B點時，轉(zhuǎn)動盤所轉(zhuǎn)過的角度為17°。 由ρ=-2.5θ+375， 得△a=2△ρ=2X２.5Ｘ１７＝８5mm。 以蒲田輪胎公司硫化16″子午胎所用的膠囊上卡盤為例,該盤的最大外徑為φ370 mm，16 ″坯胎的內(nèi)徑為406.4 mm。 根據(jù)經(jīng)驗，機械手的爪片即能抓住坯胎又不會把坯胎上緣的鋼絲撐變形，尺寸a=φ410 mm為宜 則：b=a-370-2X4.5=31mm，而△a=85mm。 結(jié)論： ① 當(dāng)機械手的爪片收縮時，爪片夾住膠囊上卡盤，爪片片退出困難，若強行退出，則沖擊其相關(guān)部件，造成機械手的重復(fù)精度低并影響設(shè)備的壽命。 若保證：b≤31mm,則有：a=△a+370=85+370=455＞410mm。 結(jié)論：②當(dāng)機械手的爪片張開時，很容易把坯胎上緣的鋼絲撐變形，從而影響成品輪胎的質(zhì)量。 傳統(tǒng)硫化機的機械手不能解決①、②所出現(xiàn)的問題，要尋求該問題的最優(yōu)解，需突破常規(guī)的設(shè)計理念，把單行程氣缸改為雙行程氣缸，見圖B，即機械手放胎時，氣缸走S1行程,爪片不會與膠囊上卡盤干涉，較好地保護了設(shè)備;機械手上升時，氣缸走S2-S1行程，機械手抓胎時，氣缸走S2行程，縮到最小，便于抓胎。 機械手的張開、閉合氣缸選用國產(chǎn)三位部進氣缸（即雙行程氣缸），型號：10A-5（N）SD50X40X130（帶開關(guān)型）。 計算氣缸張開、閉合走S1行程時，爪片張開、閉合尺寸a的變化。 由圖A可知：氣缸頭C點運動到B′點時，轉(zhuǎn)動盤所轉(zhuǎn)過的角度為5.6°。 由ρ=-2.5θ+375， 得△a=2△ρ=2X２.5Ｘ5.6＝28mm。比較△a與尺寸b 即△a=28＜b=31 結(jié)論：③　當(dāng)機械手的爪片收縮時，爪片內(nèi)側(cè)與膠囊上卡盤不相干涉。 計算氣缸張開、閉合走S2行程時，爪片張開、閉合尺寸a的變化。 由圖A可知：氣缸頭C點運動到B點時，轉(zhuǎn)動盤所轉(zhuǎn)過的角度為17°， 由前面的結(jié)論：△a=85mm， 則爪片張開、閉合尺寸a的變化為φ325～φ410mm。 結(jié)論：④當(dāng)機械手的爪片張開時，不會把坯胎上緣的鋼絲撐變形，從而保證了成品輪胎的質(zhì)量。 所選氣缸是帶開關(guān)型的（圖C處）。機械手的圓度、對中度、同軸度分別達到≤0.5mm,這樣的精度，在同行業(yè)，處于領(lǐng)先地位。 3、采用T型導(dǎo)軌式。導(dǎo)軌用QT50，滑塊用45#，這樣，抓胎器既耐磨又穩(wěn)定、可靠。 4、采用三個（六片式抓胎器）或四個（八片式抓胎器）軸承懸掛式，使轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動靈活，維護、維修方便。 5、把單立柱改為雙立柱，增加機械手上下運動的可靠性、平穩(wěn)性。 6、整個機械手的調(diào)整均取消傳統(tǒng)用的頂絲，在上支架上采用拖板結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)雙立柱的垂直度，調(diào)節(jié)好后，打上定位銷。提高了重復(fù)精度。 整個機械手的改進后，提高了精度，便于裝配、調(diào)整、維修。 通過以上該進的機械手，桂林橡膠機機械廠進行了檢驗： 按照 《輪胎硫化機的檢測方法》的有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。 機械手卡爪軸線在裝胎位置與中心機構(gòu)中心或下熱板內(nèi)孔中心的同軸度≤0.5。（項目重要程度為B） 裝胎機構(gòu)的垂直度≤0.5（項目重要程度為B） 抓胎器抓胎部位與下蒸汽室（熱板）的平行度≤0.5。（項目重要程度為B） 抓胎器抓胎部位與中心機構(gòu)的同軸度的重復(fù)精度≤0.2。（項目重要程度為B） 抓胎器抓胎部位的圓度（在400mm時）≤0.5。（項目重要程度為C） 以上的改進，我廠己于1999年、2000年批量生產(chǎn)，在向臺灣建大、廣洲寶力、蒲田佳通等輪胎公司提供的１０５０雙模輪胎定型硫化機上，配套的都是改進后的機械手。 改進后的機械手從用戶生產(chǎn)使用至今，性能良好，操作間單，使用方便，勞動強度減輕；采用了雙行程氣缸后，機械手的爪片易于在放胎后退出，解決多年用戶頭疼的問題；特別是由于機械手精度的提高，更進一步提高了輪胎的均勻性，從而保證輪胎的質(zhì)量和成品率。 經(jīng)過桂林橡膠機械廠對硫化機機械手的開發(fā)研究和技術(shù)攻關(guān)，取得了設(shè)計和為用戶調(diào)試的具體經(jīng)驗，能根據(jù)用戶的不同要求，進行不同的設(shè)計，來滿足于用戶，從而提高輪胎品質(zhì)。