XOY平面內(nèi)一工件繞Z軸旋轉(zhuǎn)，膠體從注膠頭勻速擠出，從而使膠體涂滿工件外廓。根據(jù)不同的工藝要求，工件外廓可能為圓、橢圓或其他任意封閉的平面輪廓。 控制要求： 1， 為了保證擠出的膠體在工件外廓上均勻分布，要求工件外廓上各點(diǎn)轉(zhuǎn)過點(diǎn)A時(shí)的線速度V保持恒定。 2， 由于工件外廓不一定是正圓，為了保證注膠頭與工件外廓間隨時(shí)保證固定距離，需不斷調(diào)節(jié)注膠頭在X軸上的位置。 運(yùn)動(dòng)規(guī)律分析及實(shí)現(xiàn)方法： 1，工件外廓各點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)A時(shí)恒定的線速度設(shè)為V，則在各個(gè)相等的時(shí)間片段Δti內(nèi)，工件輪廓移過的弧長ΔL應(yīng)該相等。三者之間有如下關(guān)系： ΔL=V×Δti 設(shè)在各個(gè)相等的時(shí)間片斷Δti內(nèi)，工件轉(zhuǎn)過的角度為Δθi，則有： ΔL=Δθi×ri （式中，ri為各相等時(shí)間片段所對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑） 由于在各個(gè)相等的時(shí)間片段Δti內(nèi)，有不同的ri值，則工件應(yīng)轉(zhuǎn)過不同的角度Δθi，因此，工件在各相等的時(shí)間片段Δti所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速ωi=Δθi/Δti。（ωi的計(jì)算由控制系統(tǒng)自動(dòng)完成） 按照如上推算，工件各點(diǎn)的線速度便可保證恒定。 實(shí)現(xiàn)方法： 按照以上數(shù)學(xué)模型，根據(jù)工件在各相等的時(shí)間片段Δti內(nèi)，所轉(zhuǎn)過的弧長ΔL相等的原則，計(jì)算出工件轉(zhuǎn)過的各個(gè)相應(yīng)角度Δθi。過程如下： 設(shè)工件輪廓總長為L，工件轉(zhuǎn)過一周所需時(shí)間為T，則：工件外廓各點(diǎn)經(jīng)過點(diǎn)A時(shí)恒定的線速度為： V=L/T。 將工件輪廓總長作5000等分（具體等分?jǐn)?shù)視控制器TABLE表的長度而定），即： ΔL=L/5000 根據(jù)工件外廓曲線方程，可計(jì)算出這5000個(gè)相等的弧長ΔL各自所對應(yīng)的轉(zhuǎn)角Δθi（5000個(gè)）。 將這5000個(gè)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)Δθi（絕對位置）依次填入Trio控制器MC206的Table表中，執(zhí)行 CAM指令，便可控制Z軸電機(jī)用5000個(gè)相等的時(shí)間片段Δti=T/5000，轉(zhuǎn)過不同的角度Δθi，在此過程中，恒有：Δθi×ri=ΔL=L/5000。亦即： 5000個(gè)相等的時(shí)間片段Δti=T/500內(nèi)，工件外廓有相等的弧長ΔL經(jīng)過點(diǎn)A。 運(yùn)動(dòng)規(guī)律分析及實(shí)現(xiàn)方法： 2，為了保證注膠頭與工件外廓隨時(shí)保證固定距離，應(yīng)使注膠頭與轉(zhuǎn)軸間的距離在任意時(shí)刻都等于輪廓與X軸的交點(diǎn)A與轉(zhuǎn)軸的距離（即轉(zhuǎn)動(dòng)半徑ri）。 實(shí)現(xiàn)方法： 將工件一周轉(zhuǎn)過的角度360º作2000等分（具體等分?jǐn)?shù)視控制器的TABLE表長度而定），根據(jù)工件輪廓曲線方程計(jì)算出工件每個(gè)等分轉(zhuǎn)角所對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑ri，對Z軸位置進(jìn)行跟蹤，使注膠頭在X軸的位置（等于轉(zhuǎn)動(dòng)半徑ri）相對Z軸反饋位置作凸輪運(yùn)動(dòng)。