一、 Epsilon SWB發(fā)泡模機(jī)運(yùn)動(dòng)控制要求
      下圖為Epsilon SWB發(fā)泡模機(jī)的基本機(jī)械結(jié)構(gòu)圖。該機(jī)有上模翻轉(zhuǎn)、下模翻轉(zhuǎn)、整體翻轉(zhuǎn)3 個(gè)角度位置控制和上模升降一個(gè)垂直位置控制，定位精度要求都很高。其中上模滿載時(shí)重達(dá)半噸。

電驅(qū)動(dòng)必須實(shí)現(xiàn)并滿足如下要求：

      如果使用同步伺服電機(jī)，這將是一個(gè)非常困難的控制要求。可行的辦法為令其中一臺(tái)同步伺服電機(jī)作主機(jī)，工作于速度（位置）模式；另一臺(tái)同步伺服電機(jī)作輔機(jī)，工作于轉(zhuǎn)矩模式，其轉(zhuǎn)矩給定值為主伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值。 

      丹佛斯FC302驅(qū)動(dòng)器能夠同時(shí)帶兩臺(tái)異步伺服電機(jī)，作電機(jī)自適應(yīng)時(shí)只要將電機(jī)功率、電機(jī)電流設(shè)為2臺(tái)異步伺服電機(jī)的總合就可以了。

2.機(jī)械抱閘控制

      上模非常重，起動(dòng)時(shí)如果驅(qū)動(dòng)器和機(jī)械抱閘配合不好，很容易下溜或上沖。

      丹佛斯FC302驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置起重設(shè)備專用的機(jī)械抱閘控制輸出，上圖為其動(dòng)作的時(shí)序圖，電機(jī)起動(dòng)之初是工作于轉(zhuǎn)矩輸出方式的，在機(jī)械抱閘逐步松開(kāi)的過(guò)程中，電機(jī)控制模式也平滑地從轉(zhuǎn)矩控制模式轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)速控制模式。在過(guò)渡期間，還可以提升轉(zhuǎn)速控制的PID，有助于進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載響應(yīng)能力。

3. 下模翻轉(zhuǎn)和整體翻轉(zhuǎn)是通過(guò)曲柄機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，因此實(shí)際機(jī)械角度與電機(jī)角位移是非線性關(guān)系

      這要靠運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部運(yùn)算或用查表插值運(yùn)算的辦法解決。

二、 運(yùn)動(dòng)控制的高速總線通訊接口程序編制和定義：

      現(xiàn)場(chǎng)總線通訊控制在主站和從站之間傳遞預(yù)定字長(zhǎng)的過(guò)程數(shù)據(jù)，丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器在現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)中作為遠(yuǎn)程伺服控制工作站運(yùn)行，控制命令的執(zhí)行和實(shí)際位置、狀態(tài)的反饋全靠過(guò)程數(shù)據(jù)交互實(shí)現(xiàn)。為了方便與其他主機(jī)的銜接，在參考了西門子FM系列運(yùn)動(dòng)控制模塊的控制辦法，再結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)總線的控制特點(diǎn)，定義了如下過(guò)程數(shù)據(jù)：

三、丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器簡(jiǎn)介：

丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器的編程方式

      丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器使用丹佛斯公司開(kāi)發(fā)的Aposs運(yùn)動(dòng)控制語(yǔ)言，其編程風(fēng)格模仿C語(yǔ)言，并提供多種便利指令，其界面如下圖所示：

四、主控PLC的編程辦法：

      主機(jī)中關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制部分的子程序可以按如下邏輯框圖編程：