摘 要：為解決球形機(jī)器人自主控制的難題，搭建基于單目視覺和超聲波的球形機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái)，采用基于局部圖像的RGB閾值分割識(shí)別目標(biāo)物體，并計(jì)算出目標(biāo)物體中心坐標(biāo)，通過超聲波傳感器獲取距離信息，綜合多傳感器信息設(shè)計(jì)控制規(guī)則，通過機(jī)器人的伺服試驗(yàn)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的目標(biāo)追蹤。 關(guān)鍵詞：視覺追蹤；多傳感器；圖形分割；球形機(jī)器人 1. 引 言 自主移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究的一個(gè)熱門領(lǐng)域，它涉及驅(qū)動(dòng)器控制、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理、模式識(shí)別、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等許多方面的研究。球形機(jī)器人作為移動(dòng)機(jī)器人的一種，具有運(yùn)動(dòng)全向性的特點(diǎn)，它既能像輪式機(jī)器人一樣，具有快速行走的性能和大的承載能力，又能像步行機(jī)器人一樣，適應(yīng)崎嶇不平的地面。所以研究球形機(jī)器人的自主控制具有很高的應(yīng)用價(jià)值。 本文研究的球形機(jī)器人要達(dá)到的試驗(yàn)?zāi)康娜缦拢菏紫葘⒛繕?biāo)物放試驗(yàn)場地內(nèi)，且不在機(jī)器人視覺的視覺范圍內(nèi)，機(jī)器人原地轉(zhuǎn)圈尋找目標(biāo)物，根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)物圖像特征驅(qū)動(dòng)目標(biāo)物的方位，然后接近目標(biāo)物并保守特定距離，然后試驗(yàn)人員移動(dòng)目標(biāo)物，機(jī)器人跟蹤目標(biāo)物運(yùn)動(dòng)。 2. 硬件系統(tǒng)平臺(tái)描述 試驗(yàn)所用球形機(jī)器人為北京郵電大學(xué)研制的 BYQ-8 球形機(jī)器人（圖 1）。機(jī)器人外殼由左右兩個(gè)半球殼組成，半球殼之間相互獨(dú)立，分別由左右兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，短軸方向電機(jī)控制重?cái)[側(cè)偏或豎起。 球形機(jī)器人多傳感器目標(biāo)追蹤的研究標(biāo)題全文下載