目前行業(yè)內(nèi)廣泛使用的點位運動控制指令僅支持梯形、sin2、二次、二次(平滑)加減速曲線。在實際應用中面臨一些場景未能滿足：

　　?運動時間長：A點到B點來回運動，為避免機械過大的沖擊，一般降低加減速達到目的，這樣會增加來回運動的周期。?伺服過流：頻繁高速的來回運動，會導致伺服過流報警，增加設備報警故障率。

　　?機械沖擊大：為能到達生產(chǎn)效率，不得不加大加速度，這樣原生平臺的點位運動指令就無法避免高速時的機械沖擊。

　　為滿足以上場景，雷賽開發(fā)了ModConsVelMoveAbs功能塊，它集成了AccTrap、VelTrap1、VelTrap4和ModConsVel四種不同類型的曲線，是基于LeadSysStudio平臺開發(fā)的運動控制算法，它主要實現(xiàn)從A點到B點的精確點位運動控制，支持單指令多模式切換，滿足工業(yè)場景下從基礎定位到精密加工的快、準、穩(wěn)全系列需求。

　　雷賽工藝解決方案

　　絕對運動ModConsVelMoveAbs

　　此功能塊包含四類梯形函數(shù)：

　　1、AccTrap加速度T形。

　　2、VelTrap1速度T形直線加減速。

　　3、VelTrap4速度T形四次曲線加減速。

　　4、ModConsVel變形等速曲線。

　　可通過eMoveCureType選擇不同模式，具體曲線如下圖所示：

　　AccTrap加速度T形

　　加速度曲線呈現(xiàn)T形分布，其中可配置參數(shù)包括dTa、總運動時長和目標位移。參數(shù)dTa用于調(diào)節(jié)加速度曲線中的加速段和減速段，這些調(diào)節(jié)區(qū)域在曲線上表現(xiàn)為4個完全對稱的區(qū)間，因此dTa的有效取值范圍限定在[0，0.25]。

　　VelTrap1速度T形直線加減速

　　采用T形速度曲線，提供dTa、dTb、總運動時間和目標位置四個可調(diào)參數(shù)。其中dTa用于設置加速階段的時間比例(取值范圍[0,0.5])，dTb則用于設置減速階段的時間比例(取值范圍[0,0.5])。

　　這種T形加減速模式是CODESYS平臺中最常用的斜坡樣式，其特點在于：

　　①速度轉折點處存在加速度突變;

　?、诰哂休^高的執(zhí)行效率;

　?、勰苡行Ы档妥畲笏俣?、加速度和電流需求。

　　當三次或五次多項式曲線無法達到效率要求時，建議嘗試使用VelTrap1型曲線進行測試驗證。

　　VelTrap4速度T形四次曲線加減速

　　采用T形速度曲線，支持dTa、dTb、總運動時間和目標位置四個參數(shù)的設置。其運行特性與VelTrap1曲線類似，但區(qū)別在于：該系統(tǒng)在加減速階段采用了五次位置函數(shù)(對應四次速度函數(shù))，這種設計能顯著降低轉矩沖擊，但會相應增加最大速度、加速度和電流需求。

　　ModConsVel變形等速曲線

　　變形勻速曲線，可配置參數(shù)包括dTa、dTb、總運動時間、目標位置。其特點在于：

　?、僭诩铀匐A段采用分段處理;

　?、谕ㄟ^正弦曲線實現(xiàn)加速區(qū)和減速區(qū)的平滑過渡;

　?、踕Tb參數(shù)控制加減速區(qū)間的整體比例(取值范圍0-0.5);

　?、躣Ta參數(shù)在加速區(qū)間內(nèi)調(diào)節(jié)加速度變化范圍(取值范圍0到dTb);

　?、莓攄Tb=2dTa時，其運動特性與T形4次曲線模式非常相似;

　　這種設計在保證運動平滑性的同時，提供了靈活的參數(shù)調(diào)節(jié)能力。

　　● 客戶價值 ●

　　動態(tài)響應優(yōu)化

　　比原平臺自帶的定位指令運行速度更快。某終端客戶設備移位時間縮短至510ms，較Codesys的二次(平滑)絕對定位530ms提升10%。

　　能效提升

　　算法可規(guī)劃不同的加速度曲線，從而降低運行電流。某終端客戶設備電流從原先的125A降到了90A，運行電流下降28%。

　　機械沖擊小

　　采用高階或正弦復合算法，實現(xiàn)加速度變化連續(xù)無階躍，從而降低機械沖擊。

　　靈活多變

　　通過模式選擇和調(diào)節(jié)Ta、 Tb值，可以靈活適配不同場景需求。

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