以下是PLC本地脈沖軸，中斷定長功能的應(yīng)用示例。

　　設(shè)備信息：

　　PLC：雷賽SC2-C32A4D(以下簡稱SC2-C)

　　軟件：Lead Studio

　　01.硬件接線

　　將PLC本體上輸入公共端S/S0接24V，輸出公共端COM接0V，輸出口OUT02接IN02，如下圖所示。

　　IN02設(shè)置為探針信號輸入端口，通過OUT02來觸發(fā);OUT00、OUT01作為脈沖軸。

　　02.中斷定長指令介紹

　　功能塊MC_MoveFeed：中斷定長指令

　　本功能塊主要實現(xiàn)脈沖軸的中斷定長功能，軸在指令的上升沿，功能塊鎖存 Position、Velocity，Direction 、Acceleration、Deceleration等輸入?yún)?shù);在中斷到達(dá)前，軸將按照Position、Velocity、Direction等設(shè)定的參數(shù)做絕對定位(Mode = 0)，相對定位(Mode =1)或者連續(xù)運動(Mode = 2)，在TriggerInput設(shè)置的中斷源產(chǎn)生中斷信號后，軸將按照FeedDistance和FeedVelocity設(shè)置的參數(shù)在中斷到達(dá)時的位置做一段相對運動。

       參數(shù)說明：

       1)Position：目標(biāo)位置，當(dāng)Mode=0(絕對定位)或者Mode=1(相對定位)時用于設(shè)定軸在中斷到達(dá)前的目標(biāo)位置;

       2)Velocity：目標(biāo)速度，用于設(shè)置軸在中斷到達(dá)前的目標(biāo)速度;

       3)Direction：運動方向，當(dāng)Mode=0(絕對定位)該參數(shù)用于設(shè)定環(huán)形模式下軸的運動方向;當(dāng)設(shè)置為1時表示正向運行，設(shè)置為3時表示反向運動，設(shè)置為2時表示最短路徑，設(shè)置為4時表示保持當(dāng)前運動方向;

       4)Mode：中斷到達(dá)前的運動模式。當(dāng)Mode=0時，軸在中斷到達(dá)前將做絕對定位;當(dāng)Mode=1時，軸在中斷到達(dá)前將做相對定位;當(dāng)Mode=2時，軸在中斷到達(dá)前將做連續(xù)運動;

       5)FeedDistance：中斷到達(dá)后的目標(biāo)位移，為正時表示當(dāng)中斷信號到達(dá)時，按照當(dāng)前運動方向運行FeedDistance設(shè)定的距離，為負(fù)時則表示中斷信號到達(dá)時，向相反方向運行FeedDistance設(shè)定的距離;

       6)FeedVelocity：中斷到達(dá)后的目標(biāo)速度;

       7)InFeed：中斷信號到達(dá)后InFeed輸出有效。功能塊MC_MoveFeed如下圖所示。

　　功能塊MC_MoveFeed的參數(shù)定義如下表所示：

　　探針結(jié)構(gòu)體MC_TRIGGER_REF介紹

　　運動方向MC_DIRECTION介紹

　　03.操作步驟

　　PC的IP地址，192.168.1.132(與PLC同一網(wǎng)段即可);

　　SC2-C的IP地址，192.168.1.3。

　　新建工程

　　打開Lead Studio軟件，新建工程“例_SC2C_MoveFeed”，如下圖所示：

　　脈沖軸探針設(shè)置

　　1)脈沖軸創(chuàng)建及參數(shù)配置。

　　①右鍵單擊左側(cè)設(shè)備樹的【運動控制軸】，選擇【添加軸】，新建軸【Axis_0】，點擊確定，如下圖所示：

　?、陔p擊左側(cè)設(shè)備樹的軸【Axis_0】，選擇【基本配置】，修改軸類型為【脈沖軸】，輸出設(shè)備為【OUT0/OUT1】，如下圖所示：

　?、垭p擊左側(cè)設(shè)備樹的軸【Axis_0】，選擇【單位換算設(shè)置】，設(shè)置脈沖軸脈沖當(dāng)量，如下圖所示：

　?、茈p擊左側(cè)設(shè)備樹的軸【Axis_0】，選擇【模式/參數(shù)設(shè)置】，設(shè)置脈沖軸相關(guān)參數(shù)如下圖所示：

　　【模式設(shè)置】線性模式

　　【軸速度設(shè)置】最大速度：200

　　【輸出信號設(shè)置】輸出方式：脈沖方向，輸出端：OUT0-脈沖 OUT1-方向。

　　⑤雙擊左側(cè)設(shè)備樹的軸【Axis_0】，選擇【原點返回設(shè)置】，設(shè)置脈沖軸回原參數(shù)如下圖所示：

　　2)脈沖軸的探針配置請參考“高速鎖存(探針)_例程”，此處不再贅述。

　　中斷定長程序編寫

　　1)變量定義如下圖所示：

　　2)編寫程序如下圖所示：

　　脈沖軸中斷定長功能測試

　　1)打開Lead Studio軟件，打開工程“例_SC2C_MoveFeed”，編譯無誤后，將工程下載到SC2-C中，點擊運行，如下圖所示：

　　2)雙擊左側(cè)設(shè)備樹的“Trace0”，選擇“跟蹤配置”，添加變量如下圖所示，右鍵空白處，選擇“下載跟蹤”：

　　3)雙擊打開中斷定長演示程序【MoveFeed_Demo】，將“iState”值置為1，開始執(zhí)行“中斷定長演示程序”，執(zhí)行中斷定長運動，等待2S后，將輸出端口OUT02置ON，觸發(fā)探針信號IN02，如下圖所示：

　　4)等待程序執(zhí)行完成，監(jiān)控顯示“iState”值為5，表明中斷定長指令執(zhí)行完成，如下圖所示：

　　5)雙擊左側(cè)設(shè)備樹的“Trace0”，可以看到中斷定長運動中，中斷觸發(fā)前軸速度100，中斷觸發(fā)后，軸在中斷到達(dá)時的位置，執(zhí)行一段相對運動，距離為500，速度為50，與設(shè)置參數(shù)FeedDistance、FeedVelocity一致，如下圖所示：

　　備注：

　　本例程簡單測試PLC本地脈沖軸中斷定長功能，示例程序中，在中斷到達(dá)前，軸執(zhí)行一段相對定位(Mode=1)，在TriggerInput設(shè)置的中斷源產(chǎn)生中斷信號后，軸將按照FeedDistance和FeedVelocity 設(shè)置的參數(shù)在中斷到達(dá)時的位置執(zhí)行一段相對運動。