01、EMC系列總線控制器簡(jiǎn)介

　　EMC系列總線控制器是雷賽開發(fā)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的獨(dú)立式總線運(yùn)動(dòng)控制器，基于主流的EtherCAT擴(kuò)展總線進(jìn)行設(shè)計(jì)，最多支持64軸的運(yùn)動(dòng)控制;本體支持背板總線擴(kuò)展，包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊，相對(duì)于通用EtherCAT擴(kuò)展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網(wǎng)線和PC交互，最多可實(shí)現(xiàn)254臺(tái)EMC控制器進(jìn)行組網(wǎng)，從而實(shí)現(xiàn)分布式控制。

　　同時(shí)EMC系列兼?zhèn)鋸?qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多種點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃外;同時(shí)也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補(bǔ)償功能等多種行業(yè)控制算法，高度貼合3C、半導(dǎo)體、激光、點(diǎn)膠等行業(yè)常見的工藝需求。

　　EMC系列總線控制器劃分為通用點(diǎn)位型3000系列及高端軌跡型5000系列，兼容原DMC系列函數(shù)接口，支持Windows/Linux/macOS等多種系統(tǒng)，適用于各種各樣的應(yīng)用場(chǎng)景。

　　02、統(tǒng)一的API接口

　　EMC總線控制器和控制卡使用同一套函數(shù)接口，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python等常見的開發(fā)語言，同時(shí)EMC總線控制對(duì)Windows、Linux、MacOS等常見操作系統(tǒng)均進(jìn)行了支持。

　　EMC總線控制器資料包對(duì)不同開發(fā)語言都提供對(duì)應(yīng)頭文件和函數(shù)庫，如上圖，所調(diào)用的API均是一致，很大程度提高了程序的可移植性，各語言庫的具體調(diào)用方式可參考“雷賽控制EMC總線控制器用戶使用手冊(cè)”

　　同時(shí)EMC總線控制器對(duì)于常用的編程語言還提供常用功能的使用例程，如上圖，客戶可參考相應(yīng)的代碼快速熟悉相應(yīng)的功能使用。

　　03、項(xiàng)目搭建

　　本次以C#語言進(jìn)行編程講解

　　新建C#項(xiàng)目

　　打開VS 2010，選擇文件→新建→項(xiàng)目，打開新建項(xiàng)目界面，如下圖：

　　選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和程序類型“Windows窗體應(yīng)用程序”，點(diǎn)擊確認(rèn)完成項(xiàng)目創(chuàng)建，如下圖：

　　創(chuàng)建好的工程如下圖所示：

　　頭文件及函數(shù)庫的添加

　　在廠家提供的頭文件目錄中找到“LTDMC.cs”文件，右擊項(xiàng)目名稱，添加相應(yīng)的頭文件，如下圖所示：

　　在彈出的窗口中選擇對(duì)應(yīng)的頭文件完成添加，可在項(xiàng)目中看到相應(yīng)的頭文件及其函數(shù)說明，如下圖：

　　最后把對(duì)應(yīng)位數(shù)的函數(shù)庫放入對(duì)應(yīng)的debug目錄下即可，如下圖：

　　至此，項(xiàng)目搭建完成，可開始進(jìn)行C#開發(fā)。

　　04、控制器初始化

　　在開始調(diào)用EMC控制器的功能函數(shù)前，程序需要先對(duì)EMC控制器進(jìn)行初始化，否則直接調(diào)用將會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò);初始化函數(shù)介紹如下：

　　short dmc_board_init_eth(WORD CardNo,char* ipaddr)

　　功 能：控制器初始化函數(shù)，分配系統(tǒng)資源

　　參 數(shù)：CardNo 控制器鏈接號(hào)

　　Ipaddr 鏈接字符串，對(duì)應(yīng)控制器的 IP 地址

　　返回值：錯(cuò)誤代碼

　　備注：返回0表示正常初始化，非零表示初始化存在異常。

　　初始化功能實(shí)現(xiàn)代碼如下：

　　05、回零運(yùn)動(dòng)

　　設(shè)備在進(jìn)行精確的運(yùn)動(dòng)控制之前，都需要先設(shè)定運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的原點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上都設(shè)有原點(diǎn)傳感器(也稱為原點(diǎn)開關(guān))。尋找原點(diǎn)開關(guān)的位置并將該位置設(shè)為平臺(tái)的坐標(biāo)原點(diǎn)的過程即為回零運(yùn)動(dòng)。EMC總線控制器回零運(yùn)動(dòng)相關(guān)函數(shù)列表如下：

　　EMC總線控制器提供了回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)函數(shù)，參數(shù)傳輸?shù)津?qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器完成回零功能。各驅(qū)動(dòng)器回零后對(duì)回零偏移量的處理方式不同，請(qǐng)查看各驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)說明。雷賽L7EC回零模式34運(yùn)行邏輯示意圖如下：

　　回零運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)代碼如下：

　　06、單軸運(yùn)動(dòng)

　　單軸點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)是應(yīng)用過程中最常見的運(yùn)動(dòng)控制，EMC總線控制器在描述運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)支持用絕對(duì)坐標(biāo)也可以用相對(duì)坐標(biāo)，如下示意圖：

　　同時(shí)EMC總線控制器的單軸運(yùn)動(dòng)也支持T/S型規(guī)劃模式，單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)函數(shù)如下表所示：

　　點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)代碼如下：

　　07、調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運(yùn)行例程如下圖，而Motion 4.2同樣也提供對(duì)控制器的狀態(tài)顯示，前期可直接使用時(shí)Motion 4.2對(duì)EMC的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

　　Motion 4.2監(jiān)控軸狀態(tài)

　　點(diǎn)擊“狀態(tài)監(jiān)視→軸狀態(tài)監(jiān)視”，彈出圖下圖的軸監(jiān)視界面，當(dāng)前顯示的是軸0在進(jìn)行定速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的信息，如下圖：

　　Trace軌跡

　　軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、位置監(jiān)視只是對(duì)當(dāng)前軸狀態(tài)比較粗略的監(jiān)視，無法完整監(jiān)控到整個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的情況，這就導(dǎo)致客戶在排查問題時(shí)容易錯(cuò)過相應(yīng)的關(guān)鍵信息而導(dǎo)致排查難度的加大，Motion 4.2提供Trace軌跡功能，對(duì)軸在一定時(shí)間內(nèi)的位置、速度、加速度信息進(jìn)行持續(xù)采集并繪制曲線，可通過點(diǎn)擊“狀態(tài)見監(jiān)視→Trace軌跡”打開相應(yīng)的界面如下圖：

　　通過點(diǎn)擊“設(shè)置”打開添加界面，右擊進(jìn)行添加需要采集的軸號(hào)，如下圖：

　　點(diǎn)擊“開始”即啟動(dòng)采集，通過例程啟動(dòng)軸0開始定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)，等待運(yùn)動(dòng)接受點(diǎn)擊“停止”關(guān)閉采集，Motion 4.2會(huì)自動(dòng)生成相應(yīng)的位置、速度、加速度曲線，如下圖：

　　Motion 4.2的軸狀態(tài)監(jiān)控和Trace采集常用于客戶的問題排查，詳細(xì)而又直觀的展示方式，有效提高了客戶排查問題的效率，縮短客戶的異常處理耗時(shí)。

　　08、應(yīng)用場(chǎng)景

　　EMC系列總線運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各行各業(yè)自動(dòng)化設(shè)備中。主要面向3C、基礎(chǔ)電子、特種機(jī)床、半導(dǎo)體等行業(yè)。

　　本次，關(guān)于“EMC系列EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器(三)：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)及狀態(tài)監(jiān)控”的技術(shù)分享就到這里，獲取更多關(guān)于EMC系列總線控制器的精彩內(nèi)容，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注“雷賽控制技術(shù)”公眾號(hào)，下一次我們將分享“EMC系列EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器(四)：“高速位置比較和鎖存”。