一、伺服驅(qū)動(dòng)器故障及維修

　　常用伺服驅(qū)動(dòng)器維修檢測(cè)以及方法：

　　1.示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出;

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

　　2.電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快;

　　(1)故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

　　處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

　　(2)故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。

　　處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

　　(3)故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設(shè)定。

　　3.電機(jī)失速;

　　(1)故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)

　　b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+TACH-對(duì)調(diào)接入。

　　c.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

　　(2)故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

　　4.LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng);

　　(1)故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

　　(2)故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

　　處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

　　5.上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮;

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6.當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍;

　　(1)故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

　　處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60?/120?)是否正確。 多數(shù)無刷電機(jī)都是120相差。

　　(2)故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

　　7.LED燈始終保持紅色;

　　故障原因：存在故障。

　　處理方法：原因: 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無效。

　　二、伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式

　　伺服驅(qū)動(dòng)器可以選擇的工作模式有：開環(huán)模式、電壓模式、電流模式(力矩模式)、IR補(bǔ)償模式、Hall速度模式、編碼器速度模式、測(cè)速機(jī)模式、模擬位置環(huán)模式(ANP模式)。(以上模式并不全部存在于所有型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器中)

　　1、開環(huán)模式

　　輸入命令電壓控制驅(qū)動(dòng)器的輸出負(fù)載率。此模式用于無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，和有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電壓模式相同。

　　2、電壓模式

　　輸入命令電壓控制驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓。此模式用于有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，和無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的開環(huán)模式相同。

　　3、電流模式(力矩模式)

　　輸入命令電壓控制驅(qū)動(dòng)器的輸出電流(力矩)。驅(qū)動(dòng)器調(diào)整負(fù)載率以保持命令電流值。如果伺服驅(qū)動(dòng)器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。

　　4、IR補(bǔ)償模式

　　輸入命令控制電機(jī)速度。IR補(bǔ)償模式可用于控制無速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動(dòng)器會(huì)調(diào)整負(fù)載率來補(bǔ)償輸出電流的變動(dòng)。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時(shí)，在力矩?cái)_動(dòng)情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

　　5、Hall速度模式

　　輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運(yùn)動(dòng)應(yīng)用。

　　6、編碼器速度模式

　　輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用伺服電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運(yùn)動(dòng)控制。

　　7、測(cè)速機(jī)模式

　　輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上模擬測(cè)速機(jī)來形成速度閉環(huán)。由于直流測(cè)速機(jī)的電壓為模擬連續(xù)性，此模式適合很高精度的速度控制。當(dāng)然，在低速情況下，它也容易受到干擾。

　　8、模擬位置環(huán)模式(ANP模式)

　　輸入命令電壓控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置。這其實(shí)是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式(如可調(diào)電位器、變壓器等)。在此模式下，電機(jī)速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。