開啟M系列控制器編程教學(xué)新篇章，學(xué)習(xí)基礎(chǔ)課程——(脈沖軸)如何讓伺服電機(jī)動起來，讓我們踏上學(xué)習(xí)之旅!

　　01、前期準(zhǔn)備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FA040A-S為例)

　　02、脈沖接線介紹

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。

　　(1)Y7S脈沖伺服

　　【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置(以DI1端子為例)：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。Pn50A.1 設(shè)置為7，表示伺服ON(/S-ON)一直固定為“有效”，即伺服上電就使能。

　　【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置(以DI1端子為例)：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1，DI公共端為47引腳，接24V。Pn50A.1 設(shè)置為對應(yīng)引腳的參數(shù)(這里以0為例)，表示該引腳給信號，伺服使能。

　　(2)X5EA伺服

　　【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置(以DI1端子為例) ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設(shè)置為1，表示伺服上電就使能。

　　【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置(以DI1端子為例)：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設(shè)置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。

　　(3)X2EA伺服

　　【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置(以DI1端子為例) ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設(shè)置為1，表示伺服上電就使能。

　　【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置(以DI1端子為例) ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設(shè)置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本設(shè)置

　　第一步：硬件設(shè)置

　　雙擊打開軟件Sysctrl Studio，新建工程。點擊【硬件設(shè)置】>>【高速脈沖輸出】>>【高速輸出通道1】

　　第二步：添加脈沖軸

　　點開【運(yùn)動控制】>> 【軸設(shè)置】>>空白處右擊【添加脈沖軸】

　　第三步：關(guān)聯(lián)設(shè)備

　　【脈沖輸出通道】選擇高速輸出通道1

　　第四步：機(jī)構(gòu)參數(shù)配置

　　[1]電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

　　例如：對應(yīng)參數(shù)(電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù))設(shè)置成10000

　?、資7S脈沖伺服

　　設(shè)置電子齒輪比，Y7EA搭配23bit電機(jī)，10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

　　Pn20E(電子齒輪比-分子) 設(shè)置為 8388608 ，Pn210 (電子齒輪比-分母) 設(shè)置為 10000

　?、赬5EA伺服

　　設(shè)定電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)， 10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

　　P00.08 設(shè)置為 10000

　?、踃2EA伺服

　　設(shè)定電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)， 10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

　　P00.08 設(shè)置為 10000

　　[2] 工作每轉(zhuǎn)的工作行程

　　例如：絲杠的螺距為10mm，則機(jī)構(gòu)導(dǎo)程為10mm，unit的含義為mm。在運(yùn)動指令中，位置參數(shù)的單位為mm，速度參數(shù)的單位為mm/s

　　[3]減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速

　　例如：減速機(jī)的速比為10:1，則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1，輸入轉(zhuǎn)速為10

　　參數(shù)配置完成界面如下

　　免編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

　　注意：脈沖軸在點動調(diào)試界面，無法進(jìn)行軸使能和軸去使能。需要伺服使能后，再去進(jìn)行點動調(diào)試界面的測試。

　　(1)點擊【點動】，在點動窗口輸入合適的點動速度、加速度、減速度。

　　(2)進(jìn)入監(jiān)控狀態(tài)。點擊【正轉(zhuǎn)】或者【反轉(zhuǎn)】，在軸狀態(tài)窗口會顯示當(dāng)前軸狀態(tài)信息。

　　編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

　　(1)新建工程會默認(rèn)有一個POU，任務(wù)類型默認(rèn)是事件觸發(fā)，事件選擇默認(rèn)是運(yùn)動事件。運(yùn)動控制功能塊需要在運(yùn)動事件類型中調(diào)用，才可以正常使用。如果沒有運(yùn)動事件任務(wù)，免編程控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)部分的點動，無法正常使用。

　　(2)設(shè)置使能變量

　　(3)添加網(wǎng)絡(luò)

　　(4)插入MC_Jog功能塊

　　(5)設(shè)置MC_Jog功能塊輸入引腳

　　右擊功能塊，選擇創(chuàng)建輸入變量

　　給功能塊某些變量設(shè)置初始值

　　(6)下載工程至控制器，進(jìn)入監(jiān)控狀態(tài)，進(jìn)行測試。

?控制技術(shù)產(chǎn)品線?