在高精度自動(dòng)化設(shè)備上，回零偏移是一項(xiàng)重要的操作，可用于將設(shè)備的位置重置到參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)。這是為了確保后續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確性?；亓闫频脑O(shè)置可以消除誤差，統(tǒng)一軸的實(shí)際位置和程序中的軸坐標(biāo)，或者調(diào)整設(shè)備坐標(biāo)以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制。具體的設(shè)置方法可以根據(jù)以下步驟實(shí)現(xiàn)。

　　演示設(shè)備：

　　硬件部分：PMC610，L7EC—400S伺服驅(qū)動(dòng)器(總線型)

　　軟件部分：LeadsysV1.2.60.0(20220602)

　　01

　　添加伺服驅(qū)動(dòng)器到主站中

　　1)依次點(diǎn)擊“登錄到”→“啟動(dòng)”，隨后右鍵單擊 EtherCAT_Master_Leadshine_A，選擇掃描設(shè)備如下圖1所示，檢查是否檢測(cè)掃描到設(shè)備。

圖1

　　注意：不要在“登錄”的狀態(tài)下把設(shè)備復(fù)制到工程里面，如果直接復(fù)制將無(wú)法將運(yùn)動(dòng)控制軸添加進(jìn)L7EC-400S里面 。

　　2)點(diǎn)擊“退出”，再右鍵點(diǎn)擊EtherCAT_Master_Leadshine_A，選擇掃描設(shè)備，在打開(kāi)的界面中找到L7EC—400S,操作過(guò)程如下圖2-圖3所示。

圖2

圖3

　　3)成功將設(shè)備添加進(jìn)主站EtherCAT_Master_Leadshine_A，其目錄樹(shù)如下圖4所示：

圖4

　　02

　　添加參數(shù)

　　點(diǎn)擊L7EC—400S，再選擇“啟動(dòng)參數(shù)”，找到“添加”分別找到以下參數(shù)并添加索引16#607C和子索引16#00，名稱為“Homing Setting”，如下圖5所示：

圖5

　　注意：?jiǎn)?dòng)參數(shù)中索引：子索引為16#5012：16#04參數(shù)的設(shè)置與回原點(diǎn)偏移的關(guān)系說(shuō)明如下圖6所示。(其中的607D-01和02分別代表軟件限位的最大值和最小值)

圖6

　　由圖6可知，回原點(diǎn)偏置的參數(shù)與回原點(diǎn)設(shè)置中的Bit0∽Bit4這四個(gè)位的參數(shù)有關(guān)，所以應(yīng)當(dāng)將5012-04(Home Setting)的值設(shè)置為0或者 258。

　　03

　　輸入原點(diǎn)偏移值

　　在PLC_RPG中調(diào)用回零指令

　　MC_Home_0(Axis:=Axis, Execute:= , Position:=5, Done=> , Busy=> , CommandAborted=> ,Error=> , ErrorID=> );

　　其中的回零偏移值607C的值與回零指令中的Position參數(shù)有關(guān)，執(zhí)行指令時(shí)，607C的值被修改為MC_Home.Position乘以軸的當(dāng)量，所以只需要在Position中輸入需要偏移的值即可完成輸入原點(diǎn)的偏移值。

　　04

　　查看6040的參數(shù)值

　　在目錄樹(shù)下雙擊L7EC_400S，勾選“專家模式”，再點(diǎn)擊“登錄到” 點(diǎn)擊啟動(dòng)"，點(diǎn)擊COE在線,勾選“自動(dòng)更新”，找到索引：子索引 16#6064:16#00名稱為“Actual motor position”即可查看電機(jī)實(shí)際位置，操作順序圖如下圖7-圖8所示。

圖7

圖8

END