摘 要： 針對橋式吊車水平運動系統(tǒng)是一個非線性、變參數(shù)、強耦合的對象，采用非線性PID控制器進行定位和防擺控制。仿真實驗結果表明，系統(tǒng)具有良好的動態(tài)、靜態(tài)特性和強的魯棒性。 關鍵詞：非線性PID; 防擺; 魯棒性 Abstract: As to the horizon motion system of Bridge Crane is a nonlinear, variation parameter and strong coupling system, the nonlinear PID controller is used for positioning and anti-swing. The result of simulation indicate the proposed scheme have better dynamic and static characteristics and strong robustness . keywords: nonlinear PID;anti-swing;robustness 1 引言 　　消除吊車擺動的方法多是利用吊車司機的操作經驗。這種方式不但操作人員的勞動強度大，而且人工控制方式精度差、效率低，已經遠遠不能滿足現(xiàn)代化生產、運輸?shù)男枰猍1]。為此，電子防搖技術的研究越來越廣泛的得到研究者的重視。由于吊車系統(tǒng)是一個復雜的系統(tǒng)，定位控制和擺角控制相互影響，且在工作過程中繩長和吊物質量是變化，這將影響擺角和精確定位的控制，傳統(tǒng)的PID控制很難滿足控制精度的要求;而某些最優(yōu)控制都是基于模型的線性化后進行設計的，因而其實際控制效果并不理想。 　　本文提出了基于非線性PID的控制方案。仿真實驗結果表明，該控制方案可以消除系統(tǒng)靜差，縮短系統(tǒng)響應時間，抗干擾能力強。 詳情請點擊：基于非線性PID的吊車防擺定位控制