但有時你會碰到機器人走著走著，突然停下來，或是突然來個轉(zhuǎn)彎，不能正確導(dǎo)航帶你到達目的地?，F(xiàn)在的機器人都這么“壞”的嘛?其實機器人能有什么壞心思呢，它只是需要一張“完美”的地圖而已。

　　一張地圖的好壞，直接決定了機器人后續(xù)的定位導(dǎo)航能力，那如何建出一張“完美”的地圖呢?

　　▲思嵐機器人建圖合集

　　#01

　　不管什么地圖，首先它得是一張完整的地圖。

　　但很多大場景，比如大型商超，大型體育場等面積太大，對智能機器人的建圖性能要求更高，優(yōu)秀的智能機器人，接受挑戰(zhàn)的第一步，就是『大場景』建圖。

　　思嵐科技賦能的機器人，最大建圖面積可達500m*500m，在臨港、青浦兩大大型方艙醫(yī)院穩(wěn)定運行。對于大場景地圖的構(gòu)建，會遇到很多小問題，建圖不閉環(huán)就是首要之一，也是一直困擾大家的技術(shù)難題。

　　那如何讓機器人學會『主動閉環(huán)』呢~

　　▲思嵐機器人建圖主動閉環(huán)演示

　　思嵐的移動機器人底盤，搭載SLAM 3.0智能導(dǎo)航算法，可以進行主動閉環(huán)檢測。當發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后，還能有效進行閉環(huán)后地圖的修正，實現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。

　　這里還有一些建圖小技巧，可以幫助你獲得更加完善的、閉環(huán)的地圖~

　　1?

　　先小閉環(huán)，后大閉環(huán)

　　盡量控制機器人行走形成閉合的小環(huán)路，完成小環(huán)路的閉合之后，逐步向外圍拓展進行地圖構(gòu)建。盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合，若累計誤差過大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。

　　▲累計誤差較大導(dǎo)致閉環(huán)失敗

　　避免走與當前環(huán)路閉環(huán)無關(guān)的路徑，過程中會產(chǎn)生累積誤差。這樣的話，容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過大，導(dǎo)致無法閉環(huán)。

　　2?

　　選擇特征豐富的點作為閉環(huán)點

　　在建圖閉環(huán)時，盡量選擇激光點豐富的區(qū)域作為閉環(huán)點，避免選長直走廊等特征相似的點作為閉環(huán)點，這類環(huán)境容易導(dǎo)致錯誤閉環(huán)。

　　▲貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖閉環(huán)

　　當周圍環(huán)境特征較弱的時候，盡量將機器人貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖。建圖時盡量走直線，避免機器人旋轉(zhuǎn)運動而造成畫面特征點稀疏。

　　3?

　　多走重合之路完善細節(jié)

　　環(huán)路回到原點后，保持機器人繼續(xù)運動，多走重合的路，不要立刻停止移動，在已經(jīng)完成閉合的路徑上，進一步掃圖完善細節(jié)。

　　▲進一步完善地圖細節(jié)

　　※ 避免在環(huán)路閉合前，因追求建圖細節(jié)進行轉(zhuǎn)圈和往復(fù)行走。如果當前的環(huán)境特征較少的話，很容易造成閉環(huán)失敗或者錯誤。

　　在玻璃較多的商場環(huán)境中，如果在機器人行進的前方有將要路過的相較有特征的環(huán)境，如：柱子、左右通道、斜著的墻壁等?？梢栽诤线m的位置停下來，然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn)，等雷達掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來繼續(xù)前進，但旋轉(zhuǎn)的過程中盡量不要后退。

　　#02

　　所以，雷達掃描出環(huán)境特征也很重要。在完成大場景建圖閉環(huán)的基礎(chǔ)上，思嵐經(jīng)過多年技術(shù)升級，借助激光雷達傳感器，將機器人自主建圖做到了更『精準』

　　1?

　　精準檢測小物體

　　即便是肉眼都容易忽略的小物體，思嵐的激光雷達都能準確檢測到。

　　思嵐底盤搭載的思嵐自研激光雷達S2.采樣頻率高達32K HZ，一秒內(nèi)進行32000次的測距數(shù)據(jù)采集，再小的物體也難逃法眼。

　　▲ S2.細小物體檢測效果

　　同時，配備2個深度相機系統(tǒng)，將激光雷達和多個視覺傳感器完美搭配，360°全方位導(dǎo)航避障，讓機器人更穩(wěn)定精準的建圖導(dǎo)航。

　　2?

　　精準檢測黑色物質(zhì)

　　因為機器人建圖是靠激光雷達發(fā)射光線獲取數(shù)據(jù)，但黑色容易吸收光線導(dǎo)致檢測偏差，但現(xiàn)實生活中又會出現(xiàn)很多黑色物體，黑色的扶手，黑色的座椅等等，如果機器人無法檢測出這些黑色物體，就會在行走是出現(xiàn)碰撞。

　　▲ S2 測量黑白物體不分層

　　思嵐移動底盤搭載的自研激光雷達S2可以有效檢測出黑色物質(zhì);同時，對于高反射物體，比如常見的玻璃、鏡子等都是各大場景中不可避免的，S2也能精準檢測，幫助機器人實現(xiàn)更精準的定位導(dǎo)航和避障。

　　通過以上各類指標和數(shù)據(jù)證明，思嵐的機器人移動底盤在幫助機器人自主精細化建圖上是不在怕的?；谒紞箼C器人底盤開發(fā)的智能服務(wù)機器人，可以擁有一張“完美”的地圖，能更好的完成自主定位導(dǎo)航， 那么你曾經(jīng)遇到的機器人的“壞心思”就不復(fù)存在啦。