但有時(shí)你會(huì)碰到機(jī)器人走著走著，突然停下來(lái)，或是突然來(lái)個(gè)轉(zhuǎn)彎，不能正確導(dǎo)航帶你到達(dá)目的地?，F(xiàn)在的機(jī)器人都這么“壞”的嘛?其實(shí)機(jī)器人能有什么壞心思呢，它只是需要一張“完美”的地圖而已。

　　一張地圖的好壞，直接決定了機(jī)器人后續(xù)的定位導(dǎo)航能力，那如何建出一張“完美”的地圖呢?

　　▲思嵐機(jī)器人建圖合集

　　#01

　　不管什么地圖，首先它得是一張完整的地圖。

　　但很多大場(chǎng)景，比如大型商超，大型體育場(chǎng)等面積太大，對(duì)智能機(jī)器人的建圖性能要求更高，優(yōu)秀的智能機(jī)器人，接受挑戰(zhàn)的第一步，就是『大場(chǎng)景』建圖。

　　思嵐科技賦能的機(jī)器人，最大建圖面積可達(dá)500m*500m，在臨港、青浦兩大大型方艙醫(yī)院穩(wěn)定運(yùn)行。對(duì)于大場(chǎng)景地圖的構(gòu)建，會(huì)遇到很多小問(wèn)題，建圖不閉環(huán)就是首要之一，也是一直困擾大家的技術(shù)難題。

　　那如何讓機(jī)器人學(xué)會(huì)『主動(dòng)閉環(huán)』呢~

　　▲思嵐機(jī)器人建圖主動(dòng)閉環(huán)演示

　　思嵐的移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)，搭載SLAM 3.0智能導(dǎo)航算法，可以進(jìn)行主動(dòng)閉環(huán)檢測(cè)。當(dāng)發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后，還能有效進(jìn)行閉環(huán)后地圖的修正，實(shí)現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。

　　這里還有一些建圖小技巧，可以幫助你獲得更加完善的、閉環(huán)的地圖~

　　1?

　　先小閉環(huán)，后大閉環(huán)

　　盡量控制機(jī)器人行走形成閉合的小環(huán)路，完成小環(huán)路的閉合之后，逐步向外圍拓展進(jìn)行地圖構(gòu)建。盡量避免直接嘗試較大的環(huán)路閉合，若累計(jì)誤差過(guò)大將直接導(dǎo)致閉環(huán)失敗。

　　▲累計(jì)誤差較大導(dǎo)致閉環(huán)失敗

　　避免走與當(dāng)前環(huán)路閉環(huán)無(wú)關(guān)的路徑，過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生累積誤差。這樣的話(huà)，容易導(dǎo)致環(huán)路首尾相差過(guò)大，導(dǎo)致無(wú)法閉環(huán)。

　　2?

　　選擇特征豐富的點(diǎn)作為閉環(huán)點(diǎn)

　　在建圖閉環(huán)時(shí)，盡量選擇激光點(diǎn)豐富的區(qū)域作為閉環(huán)點(diǎn)，避免選長(zhǎng)直走廊等特征相似的點(diǎn)作為閉環(huán)點(diǎn)，這類(lèi)環(huán)境容易導(dǎo)致錯(cuò)誤閉環(huán)。

　　▲貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖閉環(huán)

　　當(dāng)周?chē)h(huán)境特征較弱的時(shí)候，盡量將機(jī)器人貼近環(huán)境明顯一側(cè)完成建圖。建圖時(shí)盡量走直線(xiàn)，避免機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而造成畫(huà)面特征點(diǎn)稀疏。

　　3?

　　多走重合之路完善細(xì)節(jié)

　　環(huán)路回到原點(diǎn)后，保持機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，多走重合的路，不要立刻停止移動(dòng)，在已經(jīng)完成閉合的路徑上，進(jìn)一步掃圖完善細(xì)節(jié)。

　　▲進(jìn)一步完善地圖細(xì)節(jié)

　　※ 避免在環(huán)路閉合前，因追求建圖細(xì)節(jié)進(jìn)行轉(zhuǎn)圈和往復(fù)行走。如果當(dāng)前的環(huán)境特征較少的話(huà)，很容易造成閉環(huán)失敗或者錯(cuò)誤。

　　在玻璃較多的商場(chǎng)環(huán)境中，如果在機(jī)器人行進(jìn)的前方有將要路過(guò)的相較有特征的環(huán)境，如：柱子、左右通道、斜著的墻壁等。可以在合適的位置停下來(lái)，然后向著特征位置原地旋轉(zhuǎn)，等雷達(dá)掃出了特征環(huán)境后再旋轉(zhuǎn)回來(lái)繼續(xù)前進(jìn)，但旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中盡量不要后退。

　　#02

　　所以，雷達(dá)掃描出環(huán)境特征也很重要。在完成大場(chǎng)景建圖閉環(huán)的基礎(chǔ)上，思嵐經(jīng)過(guò)多年技術(shù)升級(jí)，借助激光雷達(dá)傳感器，將機(jī)器人自主建圖做到了更『精準(zhǔn)』

　　1?

　　精準(zhǔn)檢測(cè)小物體

　　即便是肉眼都容易忽略的小物體，思嵐的激光雷達(dá)都能準(zhǔn)確檢測(cè)到。

　　思嵐底盤(pán)搭載的思嵐自研激光雷達(dá)S2.采樣頻率高達(dá)32K HZ，一秒內(nèi)進(jìn)行32000次的測(cè)距數(shù)據(jù)采集，再小的物體也難逃法眼。

　　▲ S2.細(xì)小物體檢測(cè)效果

　　同時(shí)，配備2個(gè)深度相機(jī)系統(tǒng)，將激光雷達(dá)和多個(gè)視覺(jué)傳感器完美搭配，360°全方位導(dǎo)航避障，讓機(jī)器人更穩(wěn)定精準(zhǔn)的建圖導(dǎo)航。

　　2?

　　精準(zhǔn)檢測(cè)黑色物質(zhì)

　　因?yàn)闄C(jī)器人建圖是靠激光雷達(dá)發(fā)射光線(xiàn)獲取數(shù)據(jù)，但黑色容易吸收光線(xiàn)導(dǎo)致檢測(cè)偏差，但現(xiàn)實(shí)生活中又會(huì)出現(xiàn)很多黑色物體，黑色的扶手，黑色的座椅等等，如果機(jī)器人無(wú)法檢測(cè)出這些黑色物體，就會(huì)在行走是出現(xiàn)碰撞。

　　▲ S2 測(cè)量黑白物體不分層

　　思嵐移動(dòng)底盤(pán)搭載的自研激光雷達(dá)S2可以有效檢測(cè)出黑色物質(zhì);同時(shí)，對(duì)于高反射物體，比如常見(jiàn)的玻璃、鏡子等都是各大場(chǎng)景中不可避免的，S2也能精準(zhǔn)檢測(cè)，幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的定位導(dǎo)航和避障。

　　通過(guò)以上各類(lèi)指標(biāo)和數(shù)據(jù)證明，思嵐的機(jī)器人移動(dòng)底盤(pán)在幫助機(jī)器人自主精細(xì)化建圖上是不在怕的。基于思嵐機(jī)器人底盤(pán)開(kāi)發(fā)的智能服務(wù)機(jī)器人，可以擁有一張“完美”的地圖，能更好的完成自主定位導(dǎo)航， 那么你曾經(jīng)遇到的機(jī)器人的“壞心思”就不復(fù)存在啦。