1. 準(zhǔn)備/布線

本文檔對(duì)于將控制單元基恩士KV-7500+KV-XH16EC 和  EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器通過(guò)EtherCAT通信進(jìn)行連接時(shí)的操作步驟進(jìn)行描述。

1.1 準(zhǔn)備必要設(shè)備

      請(qǐng)準(zhǔn)備以下設(shè)備：

KVPU1	KV-7500	KV-XH16EC	LAN 電纜線 (推薦使用CAT6類帶屏蔽)
Esxi / XML文件	EtherCAT總線 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器	步進(jìn)電機(jī)	開(kāi)關(guān)電源

1.2 LAN電纜線連接示意圖

      通過(guò)LAN電纜線連接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驅(qū)動(dòng)器的輸入端口。

      連接多臺(tái)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器時(shí)， 如圖所示， 請(qǐng)通過(guò) LAN 電纜線連接左邊驅(qū)動(dòng)器的輸出端口和右邊驅(qū)動(dòng)器的輸入端口。

2. KV-XH16EC 的設(shè)定

    通過(guò) KV STUDIO 執(zhí)行 KV-XH16EC 的設(shè)定。

2.1 連 接 PC 和 CPU 單 元

      打開(kāi) CPU 單元本體的 USB 護(hù)罩， 通過(guò) USB 電纜連接 PC 和 CPU 單元。

2.2 啟動(dòng) KV STUDIO，制作項(xiàng)目

      單擊菜單——文件(F)—— 新建項(xiàng)目(N)

      設(shè)定項(xiàng)目名稱和保存位置，然后單擊OK

2.3 選擇要使用的單元

      新建項(xiàng)目后， 會(huì)彈出：確認(rèn)單元配置設(shè)定——是(Y)

      然后再會(huì)彈出單元編輯器—編輯模式對(duì)話框， 通過(guò)拖放(或雙擊)添加“ KV-XH16EC”—— OK

2.4設(shè)定軸配置

2.4.1 ESI文件注冊(cè)

         雙擊工作空間——軸構(gòu)成設(shè)定——ESI 文件注冊(cè)

本連接指南已按照以下的 ESI 文件確認(rèn)動(dòng)作。如果無(wú)法正確動(dòng)作時(shí)， 敬請(qǐng)確認(rèn) ESI  文件。

?文件名稱： Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加軸

        添加ESI文件后，會(huì)添加“Instar Technology Co.,Ltd.”， 對(duì)要使用的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)拖放后添加軸。

        請(qǐng)單擊：從站詳細(xì)設(shè)定(D)——后更改設(shè)定

2.4.3 從站詳細(xì)設(shè)定

        在上述窗口“請(qǐng)?jiān)趶恼驹敿?xì)設(shè)定中根據(jù)設(shè)備進(jìn)行設(shè)定”點(diǎn)擊確定進(jìn)入，或者在“軸構(gòu)成設(shè)定”窗口右下點(diǎn)擊“從站詳細(xì)

        設(shè)定”按鈕進(jìn)入從站詳細(xì)設(shè)定窗口：修改基本菜單（通常只需要修改：類型改為步進(jìn)電機(jī)、擴(kuò)展設(shè)定改為使用）、初始化時(shí)通信指令、DC設(shè)定

2.4.4 PDO映射設(shè)定

         添加RPDO與TPDO（該項(xiàng)為必須設(shè)定項(xiàng)）

 2.4.5 運(yùn)動(dòng)功能設(shè)定”參數(shù)（該項(xiàng)為必須設(shè)定項(xiàng)）

PLC要使用驅(qū)動(dòng)器上的負(fù)限位、正限位、原點(diǎn)信號(hào)需要通過(guò)下圖的設(shè)置方法進(jìn)行設(shè)置，將負(fù)限位、正限位及原點(diǎn)信號(hào)——過(guò)程數(shù)據(jù)——選擇為0x1A00——位的位置——負(fù)限位的位為1、正限位的位為2、原點(diǎn)對(duì)應(yīng)位為3

2.4.6 初始化時(shí)通信指令

        該選項(xiàng)為根據(jù)用戶需求設(shè)置，除去默認(rèn)設(shè)置外，推薦添加額定電流、運(yùn)行細(xì)分兩個(gè)參數(shù)，對(duì)應(yīng)下圖0x2000（額定電流）和0x2001（運(yùn)行細(xì)分），發(fā)布時(shí)機(jī)（T）選擇Safe-Op->Op。

2.4.7 保存設(shè)置

        點(diǎn)擊從站詳細(xì)設(shè)定——OK按鈕——保存設(shè)定——軸構(gòu)成設(shè)定——OK按鈕——軸構(gòu)成設(shè)定。

2.5 執(zhí)行和坐標(biāo)變換相關(guān)的設(shè)定

      關(guān)閉軸構(gòu)成設(shè)定對(duì)話框后會(huì)彈出下圖所示的對(duì)話框——是(Y)——坐標(biāo)變換計(jì)算，根據(jù)工程需求，輸入和實(shí)際設(shè)備相符合的數(shù)值——計(jì)算執(zhí)行(E)，然后可以確認(rèn)當(dāng)前設(shè)定條件下的計(jì)算結(jié)果（如下圖是將 10mm 間距的滾動(dòng)絲杠按 0.01mm 單位動(dòng)作時(shí)的設(shè)定）——OK(W)。

2.6 傳輸項(xiàng)目

      單擊菜單的監(jiān)控器/模擬器(N)——PLC 傳輸 ? 監(jiān)控器模式(C)，會(huì)彈出傳輸程序【通訊目標(biāo)：KV-7300 路徑：USB】——執(zhí)行(E)，傳輸項(xiàng)目后，CPU單元為PROGRAM模式時(shí)請(qǐng)切換為RUN模式

2.7 執(zhí)行試運(yùn)轉(zhuǎn)

      右鍵單擊工作空間——KV-XH16EC——試運(yùn)轉(zhuǎn)(T)——定位控制(P)——軸 1(1)

      會(huì)彈出試運(yùn)轉(zhuǎn)對(duì)話框，然后點(diǎn)擊強(qiáng)制動(dòng)作使能、強(qiáng)制伺服 ON——?jiǎng)幼骶途w、伺服就緒變?yōu)榫G色亮燈狀態(tài)，執(zhí)行JOG 或點(diǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)動(dòng)作，如果軸未能正常運(yùn)動(dòng)時(shí)， 請(qǐng)?jiān)俅未_認(rèn)設(shè)定和布線或其他問(wèn)題。

注*試運(yùn)轉(zhuǎn)功能是僅當(dāng) KV STUDIO 處于監(jiān)控器模式/在線編輯模式時(shí)才可以執(zhí)行的功能?？梢詮墓ぞ邫诘南吕斜韴?zhí)行 KV STUDIO 的模式切換