這臺機器早在90年代就問世了，現(xiàn)在是19994s;這臺機器的新一代動力;這臺新一代的動力;這很難在醫(yī)學(xué)上使用。在19994年很難工作;通過與傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人的比較,分析了并聯(lián)機器人的特點.介紹了并聯(lián)機器人在運動模擬器,并聯(lián)機床,工業(yè)機器人,微動機構(gòu),醫(yī)用機器人,操作器方面的應(yīng)用,指出了并聯(lián)機器人研究面臨的幾個主要問題。

　　1.并聯(lián)機器人是一種"知識密集"型機器人,并聯(lián)機器人技術(shù)是近幾十年來迅速發(fā)展起來的一門交叉學(xué)科,它涵蓋了機構(gòu)學(xué)、機械設(shè)計、力學(xué)、計算機工程學(xué)等多門學(xué)科的知識和最新研究成果,具有剛度大、精度高、承載力強和使用性能好等優(yōu)點，代表著機電一體化的最高成就。并聯(lián)機器人作為一個新的學(xué)科發(fā)展對象,在社會生活的絕大領(lǐng)域都具備廣泛的應(yīng)用價值。且隨著科技發(fā)展的需要,其創(chuàng)新設(shè)計被提出了更高的要求,故對并聯(lián)機器人進行研究和開發(fā)有相當(dāng)重大的意義。以6-SPS并聯(lián)機器人為研究對象,本文首先根據(jù)其上下平臺的空間矢量關(guān)系,推導(dǎo)出了機構(gòu)的位置反解方程,并提出了基于位置反解的桿長迭代法來求位置正解的新方法。通過實例對6-SPS并聯(lián)機器人的正反解進行了數(shù)值驗證,證明了桿長迭代法是可行的。分析了6-SPS并聯(lián)機器人工作空間的限制因素,并根據(jù)機構(gòu)特點提出在姿態(tài)給定情況下工作空間的幾何確定方法。該方法以運動學(xué)反解為基礎(chǔ),求出了工作空間的邊界方程。并從邊界方程得到了6-SPS并聯(lián)機器人的工作空間形狀為6個空心球體的交集。分析了6-SPS并聯(lián)機器人的機構(gòu)特征,結(jié)合機器人微分關(guān)系建立了Stewart機構(gòu)的位姿誤差模型。再通過軟件Adams分析,繪制出了機器人相同運動軌跡時分別在初始桿長誤差和鉸點位置誤差影響下的位姿誤差曲線。

　　2.考慮20945;只是高，裝載能力;

　　3.絕對明確的特征;

　　工作空間;

　　根據(jù)這些要點，機器需要高度。39046沒有高速或重載;這是一個很大的用途。

　　使用兩種不同類型的桌面。

　　臺式機看起來只需要222330度的高和高速空間;它們專門使用：

　　1.食品、醫(yī)藥、電子化學(xué)，發(fā)展

　　2.B.：航天飛機連接;線路上的電機穿梭機，36718;裝置;醫(yī)療臥室附件。

　　3.機器人的位置分析是其設(shè)計與應(yīng)用的基礎(chǔ).介紹了一種3-URS6自由度并聯(lián)機器人,基于其結(jié)構(gòu)布局特點,推導(dǎo)出這種機器人的位置正、反解方程式,并得到了其位置正、反解的封閉解,在考慮其結(jié)構(gòu)約束的情況下,繪制了定姿態(tài)工作空間的截面圖和三維立體圖,為這種機器人設(shè)計及應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ).