一、運動控制器

　　首先，我們來了解一下運動控制器。

　　運動控制在機器人和數(shù)控機床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。

　　一個運動控制器用以生成軌跡點(期望輸出)和閉合位置的反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)。 一個驅(qū)動器或放大器用來將運動控制器的控制信號(通常是速度或扭矩信號)轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號。更為先進的智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的控制。

　　優(yōu)點：(1)硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統(tǒng);(2)可以使用PC機已經(jīng)具有的豐富軟件進行開發(fā);(3)運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好;(4)可以進行開發(fā)工作的工程人員較多，不需要太多培訓(xùn)工作，就可以進行開發(fā)。

　　缺點：(1)采用板卡結(jié)構(gòu)的運動控制器采用金手指連接，單邊固定，在多數(shù)環(huán)境較差的工業(yè)現(xiàn)場(振動、粉塵、油污嚴(yán)重)，不適宜長期工作。(2)PC資源浪費。由于PC的捆綁方式銷售，用戶實際上僅使用少部分PC資源，未使用的PC資源不但造成閑置和浪費，還帶來維護上的麻煩。(3)整體可靠性難以保證，由于PC選擇可以是工控機，也可以是商用機。系統(tǒng)集成后，可靠性差異很大，并不是由運動控制器能保證的。(4)難以突出行業(yè)特點。

　　隨著機械制造OEM廠商對運動控制器產(chǎn)品越來越熟悉，運動控制器一直在拓展它的應(yīng)用領(lǐng)域和范圍，在一些非傳統(tǒng)的細分行業(yè)取得了突破。雖然這些行業(yè)只占了運動控制器市場很小的市場，但這些領(lǐng)域?qū)⒊蔀槲磥淼内A利增長點，也為很多中小型的公司提供了市場機會。比如說風(fēng)力變槳距控制系統(tǒng)，油田抽油機，火焰切割機，硅片切割機，追日系統(tǒng)，彈簧機，植毛機等等。

　　二、運動控制器失效如何解決

　　在這部分，我們主要來了解一下運動控制器失效的情況。

　　從表現(xiàn)形式上來看會有以下幾種情況：

　　1.功率器件的損壞。2.控制器內(nèi)部供電電源的損壞。3.控制器工作時斷時續(xù)。4.連接線磨損及接插件接觸不良或者接插件脫落引起控制信號丟失。

　　針對以上的失效形式起因分析：

　　A.引起功率器件的損壞的幾種可能：電機損壞，功率器件本身的質(zhì)量差或選用等級不夠，器件安裝或振動松動，電機過載，功率器件驅(qū)動電路損壞或參數(shù)設(shè)計不合理。

　　B.引起控制器內(nèi)部電源的損壞的幾種可能：控制器內(nèi)部電路短路，外圍控制部件短路，外部引線短路。

　　C.引起控制器工作起來時斷時續(xù)的幾種可能：器件本身在高溫或低溫環(huán)境下參數(shù)漂移，控制器總體設(shè)計功耗大導(dǎo)致某些器件局部溫度過高而使器件本身進入保護狀態(tài)，接觸不良。

　　D.引起連接線磨損及接觸插件接觸不良或脫落一般有以下的幾種可能：線材選擇不合理，對線材的保護不完備，接插件的選型不好，線束與接插件的壓接不牢。