摘 要：采用免疫PID控制器對(duì)永磁同步電機(jī)進(jìn)行了調(diào)速控制。詳細(xì)介紹了PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor）的矢量控制原理。最后給出PMSM模糊免疫PID控制的仿真結(jié)果。仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)性能。 關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī);矢量控制;免疫PID控制器 Abstract: This paper proposes the control strategy of an immune PID controller to realize the speed control of Permanent Magnet Synchronous Motor （PMSM）,introduces the principle of vector control and gives the simulation results. Simulation research and real time control results show the system has high dynamic performance. Key words: PMSM; vector control; immune PID controller 1 前言 　　三相永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)是從繞線式轉(zhuǎn)子同步伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)展而來的。它用強(qiáng)抗退磁的永磁轉(zhuǎn)體代替了繞線式轉(zhuǎn)子，兼有體積小、重量輕、低慣量、效率高和轉(zhuǎn)子無發(fā)熱問題的特點(diǎn)。因此它一經(jīng)出現(xiàn)，變?cè)诟咝阅艿乃欧到y(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用，例如工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、柔性制造系統(tǒng)以及各種自動(dòng)化設(shè)備等領(lǐng)域[1] 傳統(tǒng)的PMSM系統(tǒng)采用速度環(huán)和電流環(huán)的PID控制，但在負(fù)載波動(dòng)較大或?qū)λ俣绒D(zhuǎn)矩控制控制精度較高的場(chǎng)合，傳統(tǒng)的PID控制很難滿足要求。[2]本文提出采用免疫PID的控制方法，改善PMSM的動(dòng)態(tài)性能，提高它的抗干擾能力。 2 PMSM矢量控制原理 　　矢量控制是把交流電動(dòng)機(jī)解析成與直流電動(dòng)機(jī)一樣，根據(jù)磁場(chǎng)及其正交的電流的乘積就是轉(zhuǎn)矩這一最基本的原理，從理論上將電動(dòng)機(jī)定子側(cè)電流分解成建立磁場(chǎng)的勵(lì)磁分量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩分量的兩個(gè)正交矢量來處理，然后分別控制，故稱為矢量控制。它基于電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，通過控制交流電動(dòng)機(jī)定子電流的幅值和相位，分別控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩電流和勵(lì)磁電流，具有與直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速類似或者更優(yōu)越的控制性能。 　　詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：免疫PID永磁同步電機(jī)矢量控制