一、網(wǎng)絡(luò)運動控制器

　　運動控制在機器人和數(shù)控機床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。

　　隨著工業(yè)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)總線技術(shù)的發(fā)展，基于網(wǎng)絡(luò)的運動控制器獲得了極大的發(fā)展，并已經(jīng)開始應(yīng)用于多軸同步控制中。越來越多的傳統(tǒng)的以機械軸同步的系統(tǒng)開始采用網(wǎng)絡(luò)運動控制器控制的電機軸控制，這樣可以減少系統(tǒng)地維護(hù)和增加系統(tǒng)的柔性。

　　由于我國的特殊市場需求，一些其它的專用運動控制系統(tǒng)也會越來越多。例如圖像伺服控制的專用運動控制器，力伺服的專用運動控制器等。根據(jù)用戶的應(yīng)用要求進(jìn)行客制化的重構(gòu)，設(shè)計出個性化的運動控制器將成為市場應(yīng)用的一大方向。

　　一個典型的運動控制系統(tǒng)主要由運動部件、傳動機構(gòu)、執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動器和運動控制器構(gòu)成，整個系統(tǒng)的運動指令有運動控制器給出，因此運動控制器是整個運動控制系統(tǒng)的靈魂。用戶必需使用通用運動控制器提供的標(biāo)準(zhǔn)功能進(jìn)行二次開發(fā)，根據(jù)自己的應(yīng)用系統(tǒng)的工藝條件，應(yīng)用運動控制器的相關(guān)功能，開發(fā)出集成了自己的工特點和行業(yè)經(jīng)驗的應(yīng)用系統(tǒng)。同時，用戶還需要了解構(gòu)成運動控制系統(tǒng)的其他部件，必須保證機械系統(tǒng)的完備，才能集成出高質(zhì)量的運動控制系統(tǒng)。從我國的經(jīng)濟發(fā)展的情況來看，通用運動控制器的應(yīng)用和市場僅僅是剛剛啟動。與美國和歐洲發(fā)達(dá)國家相比，我國在運動控制器技術(shù)開發(fā)上政府的投入很少，在該領(lǐng)域沒有形成統(tǒng)一的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。高等院校的教育還沒有跟上，沒有培養(yǎng)出一大批能夠開發(fā)和應(yīng)用運動控制器的人才。在市場推廣過程中碰到的最大困難就是國內(nèi)的系統(tǒng)集成商和設(shè)備制造商缺乏應(yīng)用工程師。使得運動控制器的應(yīng)用工作受阻，售后技術(shù)支持難度加大。因此，快速培養(yǎng)一大批運動控制器的開發(fā)應(yīng)用人才是加快新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵。

　　二、運動控制器控制伺服電機的方式

　　在這部分，我們主要來了解一下運動控制器是如何控制伺服電機的。具體來說，運動控制器控制伺服電機通常采用兩種指令方式：

　　1、數(shù)字脈沖

　　這種方式與步進(jìn)電機的控制方式類似，運動控制器給伺服驅(qū)動器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號;伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。

　　2、模擬信號

　　再就是模擬信號，這種方式下，運動控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號;伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運動控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點是伺服響應(yīng)快，但缺點是對現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。