摘 要：介紹采用閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)最短時間最優(yōu)控制的一種新方法，提出步進(jìn)電動機(jī)最優(yōu)控制的數(shù)學(xué)模型和最優(yōu)控制策略，給出采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制的硬件和軟件技術(shù)，經(jīng)工業(yè)控制系統(tǒng)應(yīng)用表明，提出的最優(yōu)控制具有良好的控制性能。 關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī)；最優(yōu)控制；單片機(jī) 1. 引言 步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移（或線位移）的機(jī)電元件[1]。采用步進(jìn) 電機(jī)構(gòu)成的控制系統(tǒng)具有價格低、控制簡單、維護(hù)容易等優(yōu)點(diǎn)，特別是隨著微型計算機(jī)和微電子技術(shù)的發(fā)展，使步進(jìn)電機(jī)得到更加廣泛的應(yīng)用、同時也對步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行性能提出了更高的要求，所以合理選擇步進(jìn)電機(jī)的控制方法，對于充分發(fā)揮步進(jìn)電機(jī)的工作性能起到了積極的作用。為了獲得步進(jìn)電機(jī)的最優(yōu)控制，并使控制系統(tǒng)具有低成本，本文利用最優(yōu)控制理論研究并介紹了步進(jìn)電機(jī)控制電壓的最優(yōu)切換時間以及采用單片機(jī)執(zhí)行的控制策略[2]。 2. 步進(jìn)電機(jī)最優(yōu)控制問題的數(shù)學(xué)模型 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動電源和負(fù)載都已確定時，電機(jī)啟動加速和減速停止過程的長短僅僅 與控制脈沖序列有關(guān)。若能找到一組最優(yōu)控制脈沖序列，使得啟動加速和減速停止的過程最短，就能實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)的最優(yōu)控制。 基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)的最優(yōu)化控制原文下載