今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下運(yùn)動(dòng)控制卡之ECI3808如何使用C++編程實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制卡的圓弧插補(bǔ)和螺旋插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

　　一、ECI3808硬件介紹

　　1.功能介紹

　　ECI3808系列控制卡支持最多達(dá)12軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

　　ECI3808系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，RS232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。

　　ECI3808系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等軟件來開發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試和觀察。

　　2.硬件接口

通用輸入口電路

通用輸出口電路

AD/DA接口說明

本地脈沖軸說明

　　3.控制器基本信息

　　二、C++進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)

　　1.新建MFC項(xiàng)目并添加函數(shù)庫

　　(1)在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

       (2)選擇開發(fā)語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應(yīng)用程序”。

　　(3)點(diǎn)擊下一步即可。

　　(4)選擇類型為“基于對(duì)話框”，下一步或者完成。

　　(5)找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。

　　A.進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

　　B.選擇“函數(shù)庫2.1”文件夾。

　　C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

　　D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。

　　E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫。

　　F.函數(shù)庫具體路徑如下。

　　(6)將廠商提供的C++的庫文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

       (7)在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫和相關(guān)頭文件。

　　A.先右擊項(xiàng)目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。

　　B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫和相關(guān)頭文件。

　　(8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

　　至此項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開發(fā)。

　　2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口。(1)PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊(cè) V2.1.pdf”

　　(2)鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)的對(duì)應(yīng)函數(shù)接口如下。

　　3.MFC開發(fā)控制器的圓弧插補(bǔ)和螺旋插補(bǔ)例程。

       (1)例程界面如下。

　　(2)鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth()，與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。

　　//鏈接控制器void CTest_moveDlg::OnOpen() { char buffer[256]; int32 iresult; //如果之前有連接則先斷開之前的連接 if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //獲取ip輸入框的IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = '\0'; //通過網(wǎng)口鏈接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("鏈接失敗")); SetWindowText("未鏈接"); return; } //連接成功啟動(dòng)定時(shí)器1，監(jiān)控控制器的軸信息 SetWindowText("已鏈接"); SetTimer( 1, 100, NULL ); //初始化軸參數(shù) for(int i=0 ;i<4;i++) { ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1); ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1); ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,100); ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,1000); ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,1000); }}

　　(3)通過定時(shí)器1監(jiān)控控制器的狀態(tài)。

　　void CTest_moveDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開")); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString Xpos; CString Ypos; CString Zpos; CString Upos; float axis_pos[4]; //獲取當(dāng)前軸位置 ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle,"dpos",4,axispos); Xpos.Format("%.2f",axispos[0]); Ypos.Format("%.2f",axispos[1]); Zpos.Format("%.2f",axispos[2]); Upos.Format("%.2f",axispos[3]); GetDlgItem( IDC_EDIT_XPOS )->SetWindowText( Xpos ); GetDlgItem( IDC_EDIT_YPOS )->SetWindowText( Ypos ); GetDlgItem( IDC_EDIT_ZPOS )->SetWindowText( Zpos ); GetDlgItem( IDC_EDIT_UPOS )->SetWindowText( Upos ); //判斷主軸狀態(tài)(即BASE的第一個(gè)軸) int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,0,&status); if (status == -1) { GetDlgItem( IDC_STATUS )->SetWindowText( "運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：停止中" ); } else { GetDlgItem( IDC_STATUS )->SetWindowText( "運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)中" ); } }}

　　(4)通過啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來開始插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

　　//啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)void CTest_moveDlg::OnStart() { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開")); return ; } int i = 0; //刷新參數(shù) UpdateData(true); //運(yùn)動(dòng)BASE軸列表 int axislist[4] = {0,1,2,3}; //運(yùn)動(dòng)列表 float poslist[4] = {m_xpos1,m_ypos1,m_zpos1,m_upos1}; //圓弧中間點(diǎn) float midlist[4] = {m_xpos2,m_ypos2,m_zpos2,m_upos2}; //用于相對(duì)絕對(duì)位置的轉(zhuǎn)換 float endmove[4] = {0}; //選擇參與運(yùn)動(dòng)的軸，第一個(gè)軸為主軸，插補(bǔ)參數(shù)全用主軸參數(shù) ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axislist[0],m_speed);//速度 ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axislist[0],m_acc);//加速度 ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axislist[0],m_dec);//減速度 //觸發(fā)Zdevelop軟件的電子示波器抓取波形 ZAux_Trigger(g_handle); //絕對(duì)運(yùn)動(dòng) if(m_absmode == 0) { switch(m_movemode) { case 0://XYZU直線插補(bǔ) ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,4,axislist,poslist); break; case 1://XY 3點(diǎn)圓弧 ZAux_Direct_MoveCirc2Abs(g_handle,2,axislist,midlist[0],midlist[1],poslist[0],poslist[1]); break; case 2://x,y,z螺旋插補(bǔ)(x,y圓弧插補(bǔ)，z進(jìn)行螺旋) ZAux_Direct_MHelical2Abs(g_handle,3,axislist, midlist[0], midlist[1], poslist[0], poslist[1], poslist[2],0); break; case 3://XYZ空間圓弧插補(bǔ)U螺旋 沒有絕對(duì)指令，需要用ENDMOVE_BUFF轉(zhuǎn)相對(duì) for(i=0;i<4;i++) { //獲取當(dāng)前軸緩沖區(qū)的目標(biāo)位置 ZAux_Direct_GetEndMoveBuffer(g_handle,i,&endmove[i]); poslist[i] = poslist[i] - endmove[i]; midlist[i] = midlist[i] - endmove[i]; } ZAux_Direct_MSpherical(g_handle,4,axislist,poslist[0],poslist[1],poslist[2],midlist[0],midlist[1],midlist[2],0,poslist[3],0); break; default: break; } } else//相對(duì) { switch(m_movemode) { case 0://XYZU直線插補(bǔ) ZAux_Direct_Move(g_handle,4,axislist,poslist); break; case 1://XY 3點(diǎn)圓弧 ZAux_Direct_MoveCirc2(g_handle,2,axislist,midlist[0],midlist[1],poslist[0],poslist[1]); break; case 2://x,y,z螺旋插補(bǔ)(x,y圓弧插補(bǔ)，z進(jìn)行螺旋) ZAux_Direct_MHelical2(g_handle, 3, axislist, midlist[0], midlist[1], poslist[0], poslist[1], poslist[2],0); break; case 3://XYZ空間圓弧插補(bǔ)U螺旋 第5軸距離為0 ZAux_Direct_MSpherical(g_handle,4,axislist,poslist[0],poslist[1],poslist[2],midlist[0],midlist[1],midlist[2],0,poslist[3],0); break; default: break; } } }

　　(5)通過停止運(yùn)動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來停止當(dāng)前的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

　　//停止運(yùn)動(dòng)void CTest_moveDlg::OnStop() { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開")); return ; } //停止主軸即可停止插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，主軸為BASE的一個(gè)軸 ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,0,2); }

　　(6)通過坐標(biāo)清零按鈕的事件處理函數(shù)來對(duì)當(dāng)前軸的坐標(biāo)進(jìn)行清零。

　　//清除坐標(biāo)void CTest_moveDlg::OnClear() { if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開")); return ; } for (int i=0;i<4;i++) { ZAux_Direct_SetDpos(g_handle,i,0); } }

完整代碼獲取地址

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　　三、調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

　　1.連接ZDevelop軟件，并點(diǎn)擊“視圖”→“示波器”打開示波器對(duì)軸運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

X、Y、Z、U 4軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)波形圖

X、Y軸3點(diǎn)圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)波形圖

X、Y、Z螺旋插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)波形圖

　　2.ZDevelop軟件調(diào)試視頻。

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)簡單易用的運(yùn)動(dòng)控制卡(九)：圓弧插補(bǔ)和螺旋插補(bǔ)，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

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