今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)發(fā)輔助調(diào)試工具ZDevelop軟件。本文以回零例程為例，演示如何通過(guò)ZDevelop軟件配合LabVIEW等上位機(jī)開(kāi)發(fā)軟件進(jìn)行開(kāi)發(fā)調(diào)試。

　　一、ECI2828硬件介紹

　　ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持多達(dá)16 軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機(jī)械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

　　ECI2828系列運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過(guò)EtherCAT總線和CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。

　　ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來(lái)開(kāi)發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù) zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試，方便觀察。

ECI2828系列典型連接配置圖

　　二、LabVIEW進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)

　　1.將“光盤資料”里面LabVIEW的Vi函數(shù)庫(kù)“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

Zauxdll函數(shù)庫(kù)路徑

Zauxdll函數(shù)庫(kù)粘貼路徑

　　2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口。

　　(1)PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫(kù)2.1\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.pdf”

　　(2)PC編程，一般如果網(wǎng)口對(duì)控制器和工控機(jī)進(jìn)行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth();如果鏈接成功，該接口會(huì)返回一個(gè)鏈接句柄。通過(guò)操作這個(gè)鏈接句柄可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。

　　ZAux_OpenEth()接口說(shuō)明：

　　(3) 使用軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對(duì)控制器進(jìn)行軸參數(shù)的設(shè)置，軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令如下。

　　(4)原點(diǎn)信號(hào)映射接口和回零接口說(shuō)明如下。

　　原點(diǎn)信號(hào)映射接口：

　　回零復(fù)位接口：

　　LabViEW的回零例程的具體開(kāi)發(fā)過(guò)程此處不做詳細(xì)描述，具體例程可通過(guò)百度網(wǎng)盤下載。

　　鏈接：https://pan.baidu.com/s/1PkjqVmoeiQ9KcEYeULx21w

　　提取碼：cj7z

　　三、輔助調(diào)試工具ZDevelop軟件介紹

　　1.通過(guò)網(wǎng)口將ZDevelop軟件和控制器進(jìn)行連接。

　　在頂部菜單欄中，點(diǎn)擊“控制器”--“連接”，彈出如下窗口，輸入控制器的IP(出廠默認(rèn)：192.168.0.11)，然后點(diǎn)擊“連接”按鈕實(shí)現(xiàn)和控制器的通訊。

　　2.基本軸參數(shù)信息的查看。

　　和控制器連接成功后，在軟件的右側(cè)部分有一個(gè)軸參數(shù)的窗口，可以通過(guò)查看這里面的數(shù)據(jù)來(lái)監(jiān)控上位機(jī)軸參數(shù)是否設(shè)置成功。

　　還有一個(gè)很重要的信息可以從這里查看。當(dāng)軸出現(xiàn)異常運(yùn)動(dòng)不了時(shí)我們可以通過(guò)查看這里的AxisStatus這個(gè)參數(shù)進(jìn)行分析。

　　如下圖，軸O出現(xiàn)報(bào)警運(yùn)行不了了，我們發(fā)現(xiàn)軸0這個(gè)參數(shù)變成了紅色的200h?？梢酝ㄟ^(guò)basic幫助文檔查看“AxisStatus”發(fā)現(xiàn)200h表示軸超過(guò)正向軟限位了，所以報(bào)警。

　　3.手動(dòng)運(yùn)動(dòng)調(diào)試窗口。

　　在頂部菜單欄中，點(diǎn)擊“視圖”--“手動(dòng)運(yùn)動(dòng)”打開(kāi)該窗口?？梢酝ㄟ^(guò)這個(gè)窗口對(duì)軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)控制，來(lái)驗(yàn)證各個(gè)軸的硬件接線是否正確等。

　　4.輸入輸出口監(jiān)控窗口。

　　在頂部菜單欄中，點(diǎn)擊“視圖”--“輸入口/輸出口”來(lái)打開(kāi)這兩個(gè)窗口?？梢酝ㄟ^(guò)這兩個(gè)窗口對(duì)控制器的輸入輸出口的信息進(jìn)行監(jiān)控。

　　5.示波器功能。

　　Zdevelop軟件正常電子示波器的功能，可以去抓取一些參數(shù)隨時(shí)間變化的波形。如果抓取軸位置(Dpos)、軸速度(Mspeed),輸入輸出口(IN/OP),模擬輸入輸出口(AIN/AOUT)等參數(shù)隨時(shí)間變化的波形。

　　在頂部菜單欄中，點(diǎn)擊“視圖”--“示波器”打開(kāi)示波器窗口。

　　點(diǎn)擊“設(shè)置按鈕”，可以設(shè)置示波器抓取數(shù)據(jù)的通道數(shù)和抓取數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔等。

　　接下來(lái)我們按照上圖示波器的設(shè)置，對(duì)LabViEW單軸回零例程的X軸回零過(guò)程中的位置和速度波形進(jìn)行抓取結(jié)果如下：

　　6.模擬量輸入輸出監(jiān)控窗口。

　　在頂部菜單欄中，點(diǎn)擊“視圖”--“AD/DA”打開(kāi)這個(gè)窗口，監(jiān)控模擬量輸入輸出信息。

　　7.遠(yuǎn)程IO的擴(kuò)展信息查詢功能。

　　在頂部菜單欄中，點(diǎn)擊“控制器”--“控制器狀態(tài)”打開(kāi)這個(gè)窗口，對(duì)控制器的狀態(tài)和擴(kuò)展設(shè)備的信息進(jìn)行查詢。

　　ZCAN節(jié)點(diǎn)信息：

　　EtherCAT總線節(jié)點(diǎn)信息：

　　8.快速診斷與調(diào)試EtherCAT伺服。

　　在“命令與輸出”中輸入“?*ethercat”可以查看各個(gè)EtherCAT伺服的狀態(tài)。

　　EtherCAT伺服的狀態(tài)闡明如下：

　　Slot:0 contain 1 nodes.：包含1個(gè)EtherCAT節(jié)點(diǎn)

　　Lostcount:0-0.：當(dāng)前丟包計(jì)數(shù)值為0

　　Node:0：節(jié)點(diǎn)0

　　status:1：等同NODE_STATUS,1提示為node存在

　　manid:66fh：制造商ID,提示為ETG組織的ID為松下伺服

　　productid:525100a1h：產(chǎn)品ID,525100a1h

　　axises:1：該節(jié)點(diǎn)包含1個(gè)軸

　　Node_profile:0：節(jié)點(diǎn)報(bào)文內(nèi)容

　　Node_profile：配置為0

　　BindAxis:0：節(jié)點(diǎn)0綁定到軸0

　　Drive_profile:0：驅(qū)動(dòng)器的PDO報(bào)文選擇模式0

　　Controlword:0h：CiA402控制字,0x6040, fh表示使能狀態(tài)

　　drive_status：1237h:CiA402狀態(tài)字,0x6041, 1237h表示已經(jīng)使能

　　Drive_mode:8h：CiA402控制模式,0x6060,8h表示CSP模式

　　target:0h：CiA402TargetPosition,0x607A, 表示目標(biāo)位置值

　　encode:0：ActualPosition,0x6064，表示實(shí)際位置值。

　　其次可以利用ZDevelop軟件上面的總線診斷工具進(jìn)行連接到控制器對(duì)當(dāng)前連接狀態(tài)進(jìn)行判斷查看，如圖所示：

　　9.ZDevelop軟件調(diào)試視頻。

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡和LabVIEW構(gòu)建智能裝備(四)，就分享到這里。

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