今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡的開發(fā)輔助調試工具ZDevelop軟件。本文以回零例程為例，演示如何通過ZDevelop軟件配合LabVIEW等上位機開發(fā)軟件進行開發(fā)調試。

　　一、ECI2828硬件介紹

　　ECI2828系列運動控制卡支持多達16 軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

　　ECI2828系列運動運動控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。

　　ECI2828系列運動控制卡的應用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調試，方便觀察。

ECI2828系列典型連接配置圖

　　二、LabVIEW進行運動控制開發(fā)

　　1.將“光盤資料”里面LabVIEW的Vi函數(shù)庫“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。

Zauxdll函數(shù)庫路徑

Zauxdll函數(shù)庫粘貼路徑

　　2.查看PC函數(shù)手冊，熟悉相關函數(shù)接口。

　　(1)PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)PC編程，一般如果網(wǎng)口對控制器和工控機進行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth();如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實現(xiàn)對控制器的控制。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 使用軸參數(shù)設置相關的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對控制器進行軸參數(shù)的設置，軸參數(shù)設置相關的指令如下。

　　(4)原點信號映射接口和回零接口說明如下。

　　原點信號映射接口：

　　回零復位接口：

　　LabViEW的回零例程的具體開發(fā)過程此處不做詳細描述，具體例程可通過百度網(wǎng)盤下載。

　　鏈接：https://pan.baidu.com/s/1PkjqVmoeiQ9KcEYeULx21w

　　提取碼：cj7z

　　三、輔助調試工具ZDevelop軟件介紹

　　1.通過網(wǎng)口將ZDevelop軟件和控制器進行連接。

　　在頂部菜單欄中，點擊“控制器”--“連接”，彈出如下窗口，輸入控制器的IP(出廠默認：192.168.0.11)，然后點擊“連接”按鈕實現(xiàn)和控制器的通訊。

　　2.基本軸參數(shù)信息的查看。

　　和控制器連接成功后，在軟件的右側部分有一個軸參數(shù)的窗口，可以通過查看這里面的數(shù)據(jù)來監(jiān)控上位機軸參數(shù)是否設置成功。

　　還有一個很重要的信息可以從這里查看。當軸出現(xiàn)異常運動不了時我們可以通過查看這里的AxisStatus這個參數(shù)進行分析。

　　如下圖，軸O出現(xiàn)報警運行不了了，我們發(fā)現(xiàn)軸0這個參數(shù)變成了紅色的200h?？梢酝ㄟ^basic幫助文檔查看“AxisStatus”發(fā)現(xiàn)200h表示軸超過正向軟限位了，所以報警。

　　3.手動運動調試窗口。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“手動運動”打開該窗口?？梢酝ㄟ^這個窗口對軸進行點動控制，來驗證各個軸的硬件接線是否正確等。

　　4.輸入輸出口監(jiān)控窗口。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“輸入口/輸出口”來打開這兩個窗口。可以通過這兩個窗口對控制器的輸入輸出口的信息進行監(jiān)控。

　　5.示波器功能。

　　Zdevelop軟件正常電子示波器的功能，可以去抓取一些參數(shù)隨時間變化的波形。如果抓取軸位置(Dpos)、軸速度(Mspeed),輸入輸出口(IN/OP),模擬輸入輸出口(AIN/AOUT)等參數(shù)隨時間變化的波形。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“示波器”打開示波器窗口。

　　點擊“設置按鈕”，可以設置示波器抓取數(shù)據(jù)的通道數(shù)和抓取數(shù)據(jù)的時間間隔等。

　　接下來我們按照上圖示波器的設置，對LabViEW單軸回零例程的X軸回零過程中的位置和速度波形進行抓取結果如下：

　　6.模擬量輸入輸出監(jiān)控窗口。

　　在頂部菜單欄中，點擊“視圖”--“AD/DA”打開這個窗口，監(jiān)控模擬量輸入輸出信息。

　　7.遠程IO的擴展信息查詢功能。

　　在頂部菜單欄中，點擊“控制器”--“控制器狀態(tài)”打開這個窗口，對控制器的狀態(tài)和擴展設備的信息進行查詢。

　　ZCAN節(jié)點信息：

　　EtherCAT總線節(jié)點信息：

　　8.快速診斷與調試EtherCAT伺服。

　　在“命令與輸出”中輸入“?*ethercat”可以查看各個EtherCAT伺服的狀態(tài)。

　　EtherCAT伺服的狀態(tài)闡明如下：

　　Slot:0 contain 1 nodes.：包含1個EtherCAT節(jié)點

　　Lostcount:0-0.：當前丟包計數(shù)值為0

　　Node:0：節(jié)點0

　　status:1：等同NODE_STATUS,1提示為node存在

　　manid:66fh：制造商ID,提示為ETG組織的ID為松下伺服

　　productid:525100a1h：產(chǎn)品ID,525100a1h

　　axises:1：該節(jié)點包含1個軸

　　Node_profile:0：節(jié)點報文內容

　　Node_profile：配置為0

　　BindAxis:0：節(jié)點0綁定到軸0

　　Drive_profile:0：驅動器的PDO報文選擇模式0

　　Controlword:0h：CiA402控制字,0x6040, fh表示使能狀態(tài)

　　drive_status：1237h:CiA402狀態(tài)字,0x6041, 1237h表示已經(jīng)使能

　　Drive_mode:8h：CiA402控制模式,0x6060,8h表示CSP模式

　　target:0h：CiA402TargetPosition,0x607A, 表示目標位置值

　　encode:0：ActualPosition,0x6064，表示實際位置值。

　　其次可以利用ZDevelop軟件上面的總線診斷工具進行連接到控制器對當前連接狀態(tài)進行判斷查看，如圖所示：

　　9.ZDevelop軟件調試視頻。

　　本次，正運動技術EtherCAT運動控制卡和LabVIEW構建智能裝備(四)，就分享到這里。

　　更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。

　　本文由正運動技術原創(chuàng)，歡迎大家轉載，共同學習，一起提高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技術所有，如有轉載請注明文章來源。